空间直角坐标系转换.ppt

山东科技大学 测绘工程2010 空间直角坐标系的转换 1.欧勒角 2.三参数法 设两个空间直角坐标系分别为O1-X1Y1Z1与O2-X2Y2Z2，它们的原点不一致，相应的坐标轴平行，则有： 式中，X0，Y0，Z0为旧坐标原点相对于新坐标原点在三个坐标轴上的分量，通常称之为三个平移参数。 条件： 三参数坐标转换公式在假设两坐标系间各坐标轴相互平行，轴系间不存在欧勒角的条件下得出的。 实际应用中，因为欧勒角不大，可以用三参数公式近似的进行空间直角坐标系统的转换。 3.七参数法 七参数公式比较三参数公式能获得较高精度的转换结果。实际应用中，也可以舍弃不显著的参数，例如个别欧勒角，选择四、五或六个参数进行不同空间直角坐标系统的转换。 获得参数的方法： 转换参数可以通过联测一些公共点获得。因为通过联测，可以获得这些公共点在新旧两个坐标系中的坐标值，于是就可以利用上述公式求出转换参数。当公共点较多时，观测方程式个数大于所求参数个数，这时还可以根据测量平差原理列立观测值的误差方程式，组成并解算法方程，求得转换参数及精度。 求得转换参数后，便可以应用上述公式将一个坐标转换成另一个坐标系。 值得注意的是，局部地区应用七参数法求得的转换参数，尤其是平移参数的精度不是很高，公共点坐标小的变化会引起转换参数较大变化。 局部地区，还可以可利用坐标差按四参数法进行坐标转换。 这种方法是选取测区内一公共点的坐标作为“原点”，分别求出各点对原点的坐标差值。利用公共点的坐标差值求定转换参数。 实际应用中，公共点较多时，存在问题： 1.公共点已知坐标与测量新坐标都不可避免的会有误差，会影响转换参数的精度。 2.公共点转换以后的坐标与已知坐标有差值。 这时可以选择部分已知公共点求解转换参数，转换后的公共点的坐标与已知点的坐标进行比较，差异大的公共点不再作为公共点，选择差异小的公共点再求解转换参数，这样进行坐标转换后，转换后的公共点的坐标差异会减至最小。 当公共点较多时，还可以增加转换参数的个数，转换已知点的差异会变得很小，达到一定的精度要求。 4.坐标转换多项式回归模型 坐标转换七参数公式属于相似变换模型。大地控制网中的系统误差一般呈区域性，当区域较小时，区域性的系统误差被相似变换参数拟合，故局部区域的坐标转换采用七参数公式模型是比较适宜的。但对全国或一个省区范围内的坐标转换，可以采用多项式回归模型，将各区域的系统偏差拟合到回归参数中，从而提高坐标转换精度。 两种不同空间直角坐标系转换时，坐标转换的精度取决于坐标转换的数学模型和求解转换系数的公共点坐标精度，此外，还与公共点的分布有关。鉴于地面控制网系统误差在不同区域并非是一个常数，所以采用分区进行坐标转换能更好地反映实际情况，提高坐标转换的精度。 * 在三维空间直角坐标系中，具有相同原点的两坐标系间的变换一般需要在三个坐标平面上，通过三次旋转才能完成。如图所示，设旋转次序为： 为三维空间直角坐标变换的三个旋转角，称欧勒角 空间直角坐标系的转换 空间直角坐标转换公式： 很小时 ： 空间直角坐标系的转换 如图所示，两个空间直角坐标系分别为O1-X1Y1Z1与O2-X2Y2Z2 ，它们的原点不一致，相应的坐标轴相互不平行，两个坐标轴间除了三个平移参数，还有三个欧勒角，即三个旋转参数，又考虑到两个坐标系的尺度不尽一，还需设一个尺度变化参数m，总计共有七个参数。 用七参数进行空间直角坐标系转换有布尔莎公式、莫洛琴斯基公式和范式公式等。下面给出布尔莎七参数公式： 空间直角坐标系的转换 空间直角坐标系的转换 写成一般形式为： 空间直角坐标系的转换 空间直角坐标系的转换 设原点坐标为（X20，Y20，Z20)，(X10，Y10，Z10) 得到： 空间直角坐标系的转换 空间直角坐标系的转换 *