第章 机械系统设计机械系统的选择与设计要求.ppt

第二章 机电一体化系统的机械系统部件的选择与设计 了解伺服控制对机械传动系统的要求 了解系统传动精度的主要影响因素和减小传动误差的主要措施 了解机械系统数学模型的建立方法，掌握惯量、阻尼、刚度、间隙等参数对机械传动系统特性的影响 掌握机电一体化系统中，常用传动机构的特点及其选用和设计方法。 本章内容 机械系统一般由减速装置、丝杠螺母副、蜗轮蜗杆副等各种线性传动部件以及连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件、导向支承部件、旋转支承部件、轴系及架体等机构组成。 举例：数控机床进给系统 首先是把机械系统中各基本物理量折算到传动链中的某个元件上（本例是折算到轴Ⅰ上）,使复杂的多轴传动关系转化成单一轴运动,转化前后的系统总机械性能等效； 然后,在单一轴基础上根据输入量和输出量的关系建立它的输入/输出数学表达式（即数学模型）。对该表达式进行的相关机械特性分析就反映了原系统的性能。在该系统的数学模型建立过程中,我们分别针对不同的物理量（如J、K、ω）求出相应的折算等效值。 1. 转动惯量的折算 把轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ上的转动惯量和工作台的质量都折算到轴Ⅰ上,作为系统的等效转动惯量。设T′1 、 T′2 、 T′3分别为轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的负载转矩, ω1、ω2、ω3分别为轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的角速度,v为工作台位移时的线速度,z1 , z2 , z3 , z4分别为四个齿轮的齿数。  因为轴Ⅱ的输入转矩T2是由轴Ⅰ上的负载转矩获得的,且与它们的转速成反比,所以  又根据传动关系有 整理得  同理 （2）将工作台质量折算到Ⅰ轴。在工作台与丝杠间,T′3 驱动丝杠使工作台运动。根据动力平衡关系有 式中: v —— 工作台的线速度；  L —— 丝杠导程。 所以丝杠转动一周所做的功等于工作台前进一个导程时其惯性力所做的功。  又根据传动关系有 把v值代入上式整理后得 （3） 折算到轴Ⅰ上的总转动惯量。整理后求出电机输出的总转矩T1为  2. 粘性阻尼系数的折算 当工作台匀速转动时,轴Ⅲ的驱动转矩T3完全用来克服粘滞阻尼力的消耗。考虑到其他各环节的摩擦损失比工作台导轨的摩擦损失小得多,故只计工作台导轨的粘性阻尼系数C。 根据工作台与丝杠之间的动力平衡关系有 T32π=CvL 即丝杠转一周T3所作的功,等于工作台前进一个导程时其阻尼力所作的功。 根据力学原理和传动关系有 式中: C′——工作台导轨折算到轴Ⅰ上的粘性阻力系数,其值为  3. 弹性变形系数的折算 机械系统中各元件在工作时受力或力矩的作用,将产生轴向伸长、压缩或扭转等弹性变形,这些变形将影响到整个系统的精度和动态特性, 建模时要将其折算成相应的扭转刚度系数或轴向刚度系数。 上例中,应先将各轴的扭转角都折算到轴Ⅰ上来,丝杠与工作台之间的轴向弹性变形会使轴Ⅲ产生一个附加扭转角,也应折算到轴Ⅰ上来,然后求出轴Ⅰ的总扭转刚度系数。同样,当系统在无阻尼状态下时,T1、T2、T3等输入转矩都用来克服机构的弹性变形。 （1） 轴向刚度的折算。 当系统承担负载后,丝杠螺母副和螺母座都会产生轴向弹性变形,图是它的等效作用图。在丝杠左端输入转矩T3的作用下,丝杠和工作台之间的弹性变形为δ,对应的丝杠附加扭转角为Δθ3。根据动力平衡原理和传动关系,在丝杠轴Ⅲ上有：  T32π=KδL （2） 扭转刚度系数的折算。设θ1、θ2、θ3分别为轴Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ在输入转矩T1、T2、 T3的作用下产生的扭转角。根据动力平衡原理和传动关系有 由于丝杠和工作台之间轴向弹性变形使轴Ⅲ附加了一个扭转角Δθ3,因此轴Ⅲ上的实际扭转角θⅢ为 θⅢ＝ θ3 + Δθ3 将θ3、 Δθ3值代入,则有 将各轴的扭转角折算到轴Ⅰ上得轴Ⅰ的总扭转角为  将θ1、θ2、θⅢ值代入上式有  4. 建立系统的数学模型 将基本物理量折算到某一部件后，即可按单一部件对系统进行建模。在本例中，设输入量为轴I的转角xi，输出量为工作台的线位移xo，则可以得到数控机床进给系统的数学模型 这就是机床进给系统的数学模型,它是一个二阶线性微分方程。其中, JΣ、C′、KΣ均为常数。通过拉氏变换,可求得该系统的传递函数为 式中: ; ωn ——系统的固有频率,其值为  ξ ——系统的阻尼比,其值为 机械传动部件:螺旋传动、齿轮传动、同步带传动、高速带传动、各种非线性传动部件等。 机械传动部件功能:传递转矩和转速，