循迹小车总体设计.pptVIP

主要程序功能 /*********************第一部分 管脚声明*********************/ sbit PWM1=P1^0; //电机A/B使能端 sbit PWM2=P1^1; sbit IN1=P1^2; //电机控制端 sbit IN2=P1^3; sbit IN3=P1^4; sbit IN4=P1^5; sbit RP1=P2^0; //传感器管脚位声明 sbit RP2=P2^1; sbit RP3=P2^2; sbit RP4=P2^3; /******************第二部分 电机控制子函数******************/ void forward1() //电机1前进 { IN1=0; IN2=1; } void forward2() //电机2前进 { IN3=0; IN4=1; } void back1() //电机1后退 { IN1=1; IN2=0; } void back2() //电机2后退 { IN3=1; IN4=0; } /*********************第三部分 主函数*********************/ void main() { int num=0; TMOD=0x01; //中断模式设置 EA=1; TH0=(65536-1000)/256; //定时 1ms /*************第四部分 中断服务函数*************/ void time0()interrupt 1 { TH0=(65536-1000)/256; //定时1ms TL0=(65536-1000)%256; count1++; count2++; if(count1=500) //周期是500ms count1=0; if(count2=500) //周期是500ms count2=0; } TL0=(65536-1000)%256; ET0=1; TR0=1; turn(count1,250,count2,250); //使小车冲上黑色轨道 delay(350); //延时等待小车冲上黑色轨道 结论： 本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了4个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果： 2 经过多次的测试证明，循迹传感器呈M型布局时更适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同一直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对一字型布局，M型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。 3 小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，考虑到车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。 1 小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将一直在轨道上循迹。 展望： 智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间： 1 环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完整性。 增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活度这两个指标。 2 Thank You For Your Attention! * * 共24页 * * * * * * * * * * 基于单片机的智能循迹小车 的研究与设计 指导老师：刘义杰 报告人：于海 日期：2012.4.14 主要内容： 选题背景 1 循迹小车总体设计 2 循迹小车硬件设计 3 循迹小车软件设计 4 总结 5 选题背景: 第一代 可编程的示教在线型 循迹小车 第二代 离线编程型 循迹小车 第三代 智能型 循迹小车 以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部