第4章稳定性与李雅普诺夫方法资料.pptVIP

【例 4-5】已知系统的状态方程，试分析平衡状态的稳定性。 解：线性系统，故 是其唯一平衡点。 将矩阵形式的状态方程展开得到： 取标量函数(李雅谱诺夫函数)： 且当 时， ， 4.3 李雅普诺夫第二法 半负定，不恒为0，渐近稳定。 所以系统在其原点处大范围渐近稳定。 另选一个李雅普诺夫函数： 当 时， ，所以系统在其原点处大范围渐近稳定。 4.3 李雅普诺夫第二法 解: 系统具有唯一的平衡点 。取 则 于是知系统在原点处不稳定。 例4-8 系统的状态方程为 试确定系统在其平衡状态的稳定性。 4.3 李雅普诺夫第二法 4.3.3 对李雅谱诺夫函数的讨论 （1） V(x)是正定的标量函数，V(x)具有一阶连续偏导数； （2）并不是对所有的系统都能找到V(x)来证明该系统稳定或者不稳定； （3）V(x)如果能找到，一般是不唯一的，但关于稳定性的结论是一致的； （4）V(x)最简单的形式是二次型 ； （5）V(x)只是提供平衡点附近的运动情况，丝毫不能反映域外运动的任何信息； （6）构造V(x) 需要一定的技巧。 4.3 李雅普