自动控制理论实验指导书(2010-11-8).doc

自动控制理论实验指导书 合肥工业大学电气与自动化实验中心 2010.11  实验注意事项 一：实验前要做好预习，明确实验目的、内容，拟订好实验线路，选定好参数，掌握实验步骤，并将这些内容写入预习报告中。 二：实验准备工作就绪后，应经指导老师检查无误方可实验。 三：应遵守实验室规则。 四：实验结束后，应把仪表、仪器、导线等收拾整齐。  目 录 实验一 典型环节的时域响应……………………………………………3 实验二 典型系统的时域响应和稳定性分析 …………………………12 实验三 线性系统的校正 ………………………………………………16 实验四 频率特性的测量 ………………………………………………19 实验一 典型环节的时域响应 一. 实验目的 1．掌握各典型环节模拟电路的构成方法，掌握TDN-AC/ACS设备的使用方法。 2．熟悉各种典型环节的理想阶跃响应曲线和实际阶跃响应曲线。 3．了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二. 实验要求 1．观察各种典型环节的阶跃响应曲线 2．观测参数变化对典型环节响应曲线的影响 三. 实验设备 1．TD-ACS 系列教学实验系统一套。 2．数字示波器一台。 3．连接导线。 四. 实验原理 下面列出了各典型环节的方框图、模拟电路图、传递函数、阶跃响应，实验前应熟悉了解。 比例环节（P ) ( l ）方框图： 图1-1 ( 2 ）模拟电路图： 图1-2 ( 3 ）传递函数： Uo(s)/Ui(s) = K = R1／R0 ( 4 ）单位阶跃响应：Uo(t) = K (t≥0）其中K = R1／R0 ( 5 ）理想与实际阶跃响应曲线对照。记录实际响应曲线进行对照并分析原因。 取RO = 200K ; R1 = 100K 取RO = 200K ; R1 = 200K 2. 积分环节(I) （ l ) 方框图： 图1-3 ( 2 ）模拟电路图： 图1-4 ( 3 ）传递函数：Uo(s)/Ui(s) = ( 4 ）单位阶跃响应：Uo(t) =t/T ( t≥0 ）其中T ＝RoC ( 5 ）理想与实际阶跃响应曲线对照。记录实际响应曲线进行对照并分析原因。 ①取RO = 200K ; C = 1uF ② 取RO = 200K ; C = 2uF 3. 比例积分环节( PI ) （ 1 ）方框图： 图1-5 ( 2 ）模拟电路图： 图1-6 ( 3 ）传递函数：Uo(s)/Ui(s) = K + 1/TS ( 4 ）单位阶跃响应：Uo(t) = K + t/T ( t ≥0 ）其中K = R1／Ro；T ＝RoC ( 5 ）理想与实际阶跃响应曲线对照。记录实际响应曲线进行对照并分析原因。 取RO = R1 = 200K ; C = 1 uF ② 取RO = R1 = 200K ; C = 2uF 4. 惯性环节（T ) （ 1 ）方框图： 图1-7 ( 2 ）模拟电路图： 图1-8 ( 3 ）传递函数：Uo(s)/Ui(s) = K/TS + l ( 4 ）单位阶跃响应：Uo(t)= K ( l –e-t/T），其中K = R1/Ro ，T = R1C 。 ( 5 ）理想与实际阶跃响应曲线对照。记录实际响应曲线进行对照并分析原因。 ①取RO = R1 = 200K ; C = 1uF ②取Ro = R1 = 200K ; C = 2uF 5 ．比例微分环节（PD ) ( l ）方框图： 图1-9 ( 2 ）模拟电路图： 图1-10 ( 3 ）传递函数：Uo ( S )/Ui ( S ) = K ( 1 + TS ) ( 4 ）阶跃响应：Uo ( t ) = KTδ( t ) + K 其中K =（R1 + R2）/Ro ，T = C R1R2/（Rl + R2），δ（t) 为单位脉冲函数，这是一个面积为t 的脉冲函数，脉冲宽度为零，幅值为无穷大，在实际中是得不到的。 ( 5 ）理想与实际阶跃响应曲线对照。记录实际响应曲线进行对照并分析原因。 取RO = R2 = 100K , R3 = 10K , C = luF ， Rl = 100K ② 取RO = R2 = 100K , R3 = 1OK , C = 1uF ， R1 = 2OOK 6 ．比例积分微分环节（PID ) ( l ）方框图 图1-11 ( 2 ）模拟电路图： 图1-12 ( 3 ）传递函数：Uo ( S )/Ui ( S ) = KP + 1/TiS + TdS ( 4 ）单位阶跃响应：Uo ( t ) = Tdδ（t) + Kp + t/Ti 其中δ( t ）为单位脉冲函数，Kp = R1/R0；T