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实验四 几何变换 § 模型－视图变换与投影变换 § 平移、旋转、缩放变换 在对象坐标系中，通常对象位于原点处，在OpenGL中，默认情况下摄像机也位于原点。 若想看到物体，可以通过移动对象或移动摄像机来实现 OpenGL的平移函数是： void glTranslatefd(type dx,type dy,type dz) 通过将以参数dx，dy和dz为参数的平移矩阵与当前做右乘来改变当前矩阵。type可为GLfloat或GLdouble类型，dx、dy和dz是在对象坐标系中度量的 举例： 变换的级联 旋转、缩放 void glRotatefd(type angle,type dx,type dy, type dz) 其中angle指定旋转角度(以度数为单位)，参数x,y,z指定从原点到(x,y,z)的向量，作为旋转的中心轴，旋转方向是逆时针方向。 void glScalefd(type sx,type sy,type sz) x,y,z依次指定按x,y,z轴各自的比例因子缩放物体 绕任意固定点(xf,yf,zf)的旋转 § 举例：一个旋转的立方体 § 直接设置矩阵 OpenGL允许程序员直接构造一个模型－视图矩阵或投影矩阵。在OpenGL中，矩阵是按列优先顺序存放在一个包含16个元素的一维数组中。 OpenGL提供的对矩阵进行操作的函数： void glLoadMatrixfd(type *m) 将type类型的数组m加载为当前矩阵 void glMultMatrixfd(type *m) 用矩阵m右乘当前矩阵 注：自行设置矩阵的一个用途是为基本变换增加错切变换 § 基于变换的建模 OpenGL中有一些通用对象，如立方体或球体，或者程序员自己创建一些对象。 通常，对这些已有对象可以应用仿射变换来创建其他类型的对象。 一个典型的建模过程如下： 层次模型 OpenGL使用堆栈的方式对变换矩阵进行管理 每个变换就是将矩阵相乘的结果成为矩阵栈最上面的项 OpenGL定义三种矩阵栈：造型视图、投影、纹理矩阵栈 举例：一个简单机械臂 编程练习 已知某三角形的三顶点坐标为{50.0,25.0},{150.0,25.0},{100.0,100.0}。 要求： （1）创建一个长宽分别为600、600的窗口，窗口的左上角位于屏幕坐标（100，100）处。（提示：请试着修改gluOrtho2D函数参数，使得绘制的三角形尽可能居中显示） （2）绘制一个由上述顶点所描绘的三角形，实现该三角形进行下列的几何变化：首先使三角形沿着其中心的x轴，y轴方向缩小50%;然后沿着初始中心旋转90度；最后沿着y轴平移100个单位。 实验结果如下图所示： 将课件中旋转立方体的程序补充完整，运行理解程序的含义 读机械臂程序，深入理解glPushMatrix(); glPopMatrix(); 模型－视图 投影 顶点 顶点 OpenGL流水线中的变换矩阵 图元的每个顶点都将经过当前模型－视图矩阵和投影矩阵 一开始，这两个矩阵都被设置为4×4的单位矩阵 模型－视图矩阵用于相对于摄像机为物体定位 投影矩阵指定了投影及裁剪体，并将顶点映射至一个归一化的坐标系中。 glMatrixMode(GL_MODELVIEW); glLoadIdentity(); glTranslatef(0.0,0.0,-1.0); 绘制四面体和立方体： glMatrixMode(GL_MODELVIEW); glLoadIdentity(); glTranslatef(0.0,0.0,-2.0); glutWireTetrahedron(); glLoadIdentity(); glTranslatef(0.0,0.0,-3.0); glutWireCube(1); 设置投影矩阵： glMatrixMode(GL_PROJECTION); glLoadIdentity (); gluPerspective(60,1.0,1.0,6.0); 只绘制立方体 只绘制四面体 注释这句的效果 glMatrixMode(GL_MODELVIEW); glLoadIdentity(); glTranslatef(xf,yf,zf); glRotatef(angle,dx,dy,dz); glTranslatef(-xf,-yf,-zf); 注意OpenGL中变换应用的次序，最后指定的变换将最先得到应用。 记住：在绘制任何几何对象之前，都是最后指定的变换首先得到应用 同理，可实现以任意点的缩放 例如：glRotatef(45.0f,0.0f,0.0f,1.0f);. 作用是绕z轴逆时针旋转45度 例如：glScalef(2.0f,-0.5f,1.0f); 作用是x