信号和系统课件--§7.2 系统的稳定性.pptVIP

（1）连续系统稳定的充分必要条件 （2）离散系统稳定的充分必要条件 举例 例2：如图离散因果系统框图 ，为使系统稳定，求常量a的取值范围 二、连续因果系统稳定性判断准则—罗斯-霍尔维兹准则 2、罗斯列表 举例 例2 已知某因果系统函数 第3行按下列规则计算： 举例 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ §7.2 系统的稳定性 一、稳定系统的定义 一个系统，若对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的，则称该系统是有界输入有界输出(Bound Input Bound Output------ BIBO)稳定的系统，简称为稳定系统。 即，若系统对所有的激励 |f(.)|≤Mf ，其零状态响应 |yzs(.)|≤My(M为有限常数），则称该系统稳定。 时域： S 域： 若H(s)的收敛域包含虚轴，则该系统必是稳定系统。 对于因果系统 若H(s)的极点均在左半开平面，则该系统必是稳定系统。 时域： Z 域： 若H(z)的收敛域包含单位圆，则该系统必是稳定系统。 对于因果系统 若H(z)的极点均在单位圆内，则该系统必是稳定系统。 例1? y(k)+1.5y(k-1)-y(k-2)= f(k-1) (1)?若为因果系统，求h(k)，并判断是否稳定。 (2) 若为稳定系统，求h(k). 解? (1) 为因果系统，故收敛域为|z|2，所以h(k)=0.4[0.5k-(-2)k]ε(k)，不稳定。 ? (2) 若为稳定系统，故收敛域为0.5|z|2，所以h(k)=0.4(0.5)kε(k)+0.4(-2)kε(-k-1) 解：设加法器输出信号X(z) X(z) z-1X(z) X(z)=F(z)+z-1aX(z) Y(z)=(2+z-1)X(z)= (2+z-1)/(1-az-1)F(z) H(z)= (2+z-1)/(1-az-1)=(2z+1)/(z-a) 为使系统稳定，H(z)的极点必须在单位园内， 故|a|1 对因果系统，只要判断H(s)的极点，即A(s)=0的根（称为系统特征根）是否都在左半平面上，即可判定系统是否稳定，不必知道极点的确切值。 所有的根均在左半平面的多项式称为霍尔维兹多项式。 1、必要条件—简单方法 一实系数多项式A(s)=ansn+…+a0=0的所有根位于左半开平面的必要条件是：（1）所有系数都必须非0，即不缺项；（2）系数的符号相同。 例1? A(s)=s3+4s2-3s+2 符号相异，不稳定 例2?? A(s)=3s3+s2+2 ， a1=0，不稳定 例3? A(s)=3s3+s2+2s+8 需进一步判断，非充分条件。 将多项式A(s)的系数排列为如下阵列—罗斯阵列 第1行 an an-2 an-4 … 第2行 an-1 an-3 an-5 … 第3行 cn-1 cn-3 cn-5 … 它由第1，2行，按下列规则计算得到： … 第4行由2，3行同样方法得到。一直排到第n+1行。 罗斯准则指出：若第一列元素具有相同的符号，则A(s)=0所有的根均在左半开平面。若第一列元素出现符号改变，则符号改变的总次数就是右半平面根的个数。 例1 A(s)=2s4+s3+12s2+8s+2 罗斯阵列： 2 12 2 1 8 0 2 8.5 0 2 第1列元素符号改变2次，因此，有2个根位于右半平面。 注意：在排罗斯阵列时，可能遇到一些特殊情况，如第一列的某个元素为0或某一行元素全为0，这时可断言：该多项式不是霍尔维兹多项式。 为使系统稳定，k应满足什么条件？ 解 列罗斯阵列 3 3 1+k (8-k)/3 1+k 所以， –1k8，系统稳定。 特例：对于二阶系统 A(s)=a2s2+a1s+a0，若a20，不难得出，A(s)为霍尔维兹多项式的条件为：a10，a00 三、离散因果系统稳定性判断准则—朱里准则 为判断离散因果系统的稳定性，要判断A(z)=0的所有根的绝对值是否都小于1。朱里提出一种列表的检验方法，称为朱里准则。 朱里列表： 第1行 an an-1 an-2 …… a2 a1 a0 第2行 a0 a1 a 2 …… an-2 an-1 an 第3行 cn-1 cn-2 cn-3 …… c1 c0 第4行 c0