《现代控制理论基础》5_线性定常系统的综合.ppt

第五章 线性定常系统的综合 5.1 线性反馈控制系统的基本结构 带输出反馈结构的控制系统 带状态反馈结构的控制系统 带状态观测器结构的控制系统 解耦控制系统 三、带状态观测器结构的控制系统 四、解耦控制系统 5.4状态重构与状态观测器的设计 状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。 状态观测器： 状态观测器基于可直接量测的输出变量y和控制变量u来估计状态变量，是一个物理可实现的模拟动力学系统。 一、全维状态观测器的设计 5.5 带观测器状态反馈系统的综合 一、系统的结构与数学模型 状态观测器的建立，为不能直接量测的状态反馈提供了条件 构成：带有状态观测器的状态反馈系统由观测器和状态反馈两个子系统构成的组合系统。用观测器的估计状态实现反馈。如图5-18所示。 (3)写出状态观测器的期望特征多项式： 2、直接法（维数较小时，n≤ 3时） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 ) ( ) ( C K A I f e - - = l l * * - * - + + + + = - - - = 0 1 1 1 2 1 * ) ) ) ) ( a a a f n n n n l l l l l l l l l l L L （ （ （ ) ( ) ( * l l f f = [ ] T en e e e k k k K L 2 1 = 降维观测器出现的原因： 实际上，对于m维输出系统，就有m个变量可以通过传感 器直接测量得到。如果选择该m个变量作为状态变量，则这 部分变量不需要进行状态重构。观测器只需要估计n-m个状态 变量即可。n-m维降维观测器，或最小阶观测器 。 在n个状态中，m个状态可直接测量得到，其余n-m个状态需要借助观测器进行重构，为建立观测器，先求这部分的状态空间描述。 1、不能直接测量的n-m维子系统的状态描述 二、降维观测器 0 ) ( ) ( 0 ) ( 0 3 + = ò - t d Bu e x e t x t t A At t t t 则存在非奇异变换： 则： [ ] ú ? ù ê ? é = ú ? ù ê ? é + ú ? ù ê ? é ú ? ù ê ? é = ú ? ù ê ? é - 2 1 2 1 2 1 22 21 12 11 2 1 ~ ~ 0 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ x x I y u B B x x A A A A x x m m n ú ? ù ê ? é = ú ? ù ê ? é - = - - - 2 1 1 1 2 1 1 2 0 0 C C I T C C C I T T 为： 变换阵 则： u B x A x A x u B x A x A x 2 2 22 1 21 2 1 2 12 1 11 1 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ + + = + + = v m n x y u 维向量 引入 可以直接测量得到，故 是已知的输入， 其中， - = 2 ~ u B y A u B x A v 1 12 1 2 12 ~ ~ ~ ~ ~ + = + = v x A x + = 1 11 1 ~ ~ ~ 2、不能直接测量的n-m维子系统的状态观测器 对(1)式设计全维状态观测器： ） （ 为输出的状态描述： 为状态向量，以 维向量 则得到以 1 ~ ~ ~ ~ ~ ~ 1 21 1 11 1 1 ? ? ? í ì = + = - x A z v x A x z x m n 含有y的导数项，需要消去： 消掉z和v： 仿照全维状态观测器的设计，由图写出降维观测器方程： z H v x A H A x 1 1 21 1 11 1 ? ) ~ ~ ( ? + + - = ) 2 ( ) ~ ~ ( ) ~ ~ ( ? ) ~ ~ ( ) ~ ~ ( ) ~ ~ ( ? ) ~ ~ ( ? 2 22 1 1 12 1 21 1 11 2 2 22 2 1 1 12 1 21 1 11 1 u B y A y H u B y A x A H A u B x A x H u B y A x A H A x - - + + + - = - - + + + - = y H x w w 1 1 ? - = ，且 令观测器的状态向量为 [ ] u B H B y A H A H A H A w A H A y H x w ) ~ ~ ( ) ~ ~ ( ) ~ ~ ( ) ~ ~ ( ? 2 1 1 22 1 12 1 21