控制系统的状态空间表达式.pptVIP

控制系统状态空间表达式 基本概念 状态空间表达式的建立 状态空间表达式求传递函数矩阵 离散系统的数学模型 线性变换 组合系统的数学描述 基本概念 状态——动态系统的状态是一个可以确定该系统行为的信息集合。这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。 基本概念 基本概念 基本概念 基本概念 基本概念 基本概念 状态空间表达式的建立 三种途径： 由系统方块图建立 首先将系统方块图转换为相应模拟结构图，然后直接列写。 由系统物理或电气特性出发进行推理 由系统高阶微分方程或传递函数演化推理 状态空间表达式的建立 由系统物理或电气特性出发进行推理 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 由系统高阶微分方程或传递函数演化推理 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式的建立 状态空间表达式求传递函数矩阵 状态空间表达式求传递函数矩阵 状态空间表达式求传递函数矩阵 状态空间表达式求传递函数矩阵 状态空间表达式求传递函数矩阵 离散系统的数学模型 离散系统的数学模型 离散系统的数学模型 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 线性变换 组合系统的数学描述 组合系统的数学描述 组合系统的数学描述 组合系统的数学描述 组合系统的数学描述 组合系统的数学描述 在初始松弛时（即：初始条件为零） ，求Laplace变换，并且化简 状态变量对输入量(输入到状态)的传递函数 输出量对输入量(输入到输出)的传递函数（即：传递函数） 单入-单出线性定常系统的状态空间表达式为 例 系统状态方程式为 求系统传递函数。 解： 多输入-多输出系统状态空间表达式为 进行拉普拉斯变换 如果 存在，则 如果 ，则 状态变量对输入向量(输入到状态)的传递函数矩阵： 而 输出对输入向量(输入到输出)的传递函数矩阵： 其结构为 式中， 表示只有第 j 个输入作用时，第 i 个输出量 对第 j 个输入量 的传递函数。 例 线性定常系统状态空间表达式为 求系统的传递函数矩阵。 解 传递函数（矩阵）描述和状态空间描述的比较： 1）传递函数是系统在初始松弛的假定下输入-输出间的关系描述，非初始松弛系统，不能应用这种描述；状态空间表达式即可以描述初始松弛系统，也可以描述非初始松弛系统。 2）传递函数仅适用于线性定常系统；而状态空间表达式可以在定常系统中应用，也可以在时变系统中应用。 3）对于数学模型不明的线性定常系统，难以建立状态空间表达式；用实验法获得频率特性，进而可以获得传递函数。 4）传递函数仅适用于单入单出系统；状态空间表达式可用于多入多出系统的描述。 5）传递函数只能给出系统的输出信息；而状态空间表达式不仅给出输出信息，还能够提供系统内部状态信息。 综上所示，传递函数（矩阵）和状态空间表达式这两种描述各有所长，在系统分析和设计中都得到广泛应用。 首先，考察三阶差分方程 差分方程中不含有输入量差分项 选取状态变量 写成矩阵形式 可以表示为 其中 输出方程 或者 其中 推广到n阶线性定常差分方程所描述的系统 选取状态变量 ， ， … … ， 系统状态方程 输出方程 状态变量的选取是非唯一的。选择不同的状态变量，则得到的状态空间表达式也不相同。 由于它们都是同一个系统的状态空间描述，它们之间必然存在某种关系。这个关系就是矩阵中的线性变换关系。 求线性变换的目的：将系统矩阵变成为标准形，便于求解状态方程。 线性定常系统 （1） 为n 维状态向量； 为r 维输入向量； 为m维输出向量； 、 、 、 为相应维数的矩阵。 引入非奇异变换矩阵P 或者 代入方程（1） 其中 于是，系统状态方程变为 （2） 方程（1）与方程（2）互为等价方程 线性变换的基本性质 1. 线性变换不改变系统的特征值 线性定常系统 系统的特征方程为 等价系统的特征方程为 可见线性变换不改变系统的特征值 2. 线性变换不改变系统的传递函数矩阵 时的传递函数矩阵 可见，经过线性变换，系统的传递函数矩阵不改变 化系数矩阵 A 为标准形 即：对角形、约当形、模态