焊接机器人中厚板案例集技术总结.pptVIP

接触式传感器的书面化 坡口传感器 坡口检测传感器 特有的焊丝压紧机构 在接触传感系统中，为了提高传感精度，我们在焊枪上使用了其他公司没有的焊丝压紧机构。 为了提高送丝性能，配合焊枪工作，配备了带有气缸压紧机构的送丝装置。 带焊丝压紧的焊枪 带气体压紧装置的送丝机 压紧 气缸 压紧 气缸 压紧 气缸 向下开的坡口接口 可变幅度电弧传感器的应用实例 坡口形状不规则的接口 电弧传感器功能 焊缝瞄准功能 工件控制功能 对坡口焊缝的偏移进行摇摆振幅和焊接速度的控制 摇摆振幅 焊接速度 即便坡口宽度不一致，仍可进行摇摆振幅、焊接速度的自动调整，焊接成形状一致的焊缝 宽 窄 可变幅度电弧传感器自动摇摆功能实例 高度一定 多层焊接功能Multi-pass welding function ①明细化的多层焊接条件 ②路径转换功能 ③焊枪姿势调整功能 ④线方向调整功能 ⑤往返多层焊接功能 ⑥多层路径间的可移动焊接 ⑦多旋转多层 Packed Multi-pass welding table Pass shift function Torch angle shift function Length shift function Multi-rotation multi-pass Movable weld line between each multi-pass Alterative multi-pass welding function 示教盒界面 可实行长时间无人运转的错误矫正功能Error recovery function ①起弧再审功能 ②收弧再审功能 ③接触式传感器再审功能 ④喷嘴碰触恢复功能 ⑤粘丝处理功能 Arc start re-try function Arc fault re-try function Touch sensor re-try function Nozzle touch recovery function Wire stick treatment function 失败 熔球 锈 开始点 原因 焊接 机器人系统自动错误恢复 焊接时发生粘丝，使用该功能可以自动解除粘丝 移动 搭接焊接 功能图像化 使用机器人的优势 机器人焊接优势 机器人生产的柔性，1机可对应多种产品 提高产品焊接质量 提高产品焊接效率 改善工人劳动强度和工人工作环境 便于生产管理 焊缝实际焊接效果-机器人 一机可对应多个产品案例 挖掘机样件实例 中心支架系统实例 旋转底盘、推铲等系统实例 立板系统实例 马达支架、导向架系统实例 履带梁系统实例 动臂系统实例 斗杆系统实例 挖斗系统实例 现在，请让我介绍一下弊公司的中厚板焊接机器人系统。 现说明一下本公司作为中厚板焊接业界，面向建机、钢筋桥梁业界的厚板焊接机器人。 使用中厚板焊接机器人的用户，如图所示，是生产这些工件大，试装配的尺寸误差大，重量大的物件的行业。 因此，由于示教量大，示教修改频繁，所以要求机器人能够减轻现场工作者的负担，具有操作性好，应答性好的特点。 另外，由于各种构件的参差不齐，所以与其说需要具有能够自动跟踪传感功能的机器人。到不如说具备传感器的机器人成为了一种常识。 另外，使用部件的厚度大，就要求不能只进行1层焊接、横向焊接，而需要多层焊接。 用户的要求是：多层焊接的条件容易设定，指令输入及各种传感命令输入也容易设定。 当然，由于焊接品质的要求，与其采用比较难的焊接姿势或使用变位器、转换轴等外部轴进行驱动，到不如采用向下、水平角等比较平稳的焊接姿势进行焊接。 因此，就不能使用机器人单体，而采用焊接系统来实现这些。 还有，在厚板施工的时候，要实现连续焊接，就要尽可能的事先考虑好省人化、无人化操作，机器人还必须具有遇到错误自动回避的功能。 本公司的中厚板焊接机器人为了实现上述用户的各种要求，具备了各种特长。 1.随着接触式传感器功能的完善，能正确检测出加工件的误差。 2.加工件焊接点的坡口的参差不齐及偏移可以自动矫正。 3.具备了容易设定多层焊接条件的功能。 4.各种纠错功能的增加可以长时间进行无人运转。 那么，下面稍稍介绍一下其详细功能。 如上所说，厚板构件在安装上，无论如何其精度也不会很高，这是现状。 本公司的机器人，自动检测1轴传感器、角焊传感器、厚板接口的坡口传感器、坡口位置的坡口检测传感器日臻完备。 对于用户来说，如何容易发挥出接触式传感器的功能这一点很重要。 如图所示，一轴接触式传感器、上下?左右两方向的角焊传感器的读出动作在机器人内实现了书面化，正在向更为容易应用的明细化发展。 接触式传感器的书面化如图所示，坡口传感器从坡口内读出左右方向并识别坡口中心。为了更进一步正确识别坡口中心，在坡口内，再在另一个位置读出数据。 这两种读出动作就作