双臂机器人控制器设计及故障检测.pdfVIP

The Design and Fault Detection of Dual-arm Robot Controller A Thesis Submitted for the Degree of Master Candidate：Liu Yingtao Supervisor：Associate Prof. Wang Guoqing Chang’an University, Xi’an, China 摘 要 伴随着人类探索宇宙和大自然广度的扩大、深度的加深，加上不断进步的科学技术 水平，机器人在人类完成上述任务中发挥着不可替代的作用，这为机器人的迅速发展提 供了实际应用平台。同时也对机器人的发展提出了更高的要求。机器人控制器作为机器 人的“神经中枢”，在一定程度上决定了机器人的发展水平。很多机器人控制器，有修 改升级困难等缺陷，鉴于这种情况，本论文采用模块化结构和开放式控制方式的设计思 想，开发出一种异构多核的双臂机器人可编程自动控制器。 为了解决双臂机器人动作实现的问题，必须设计双臂机器人样机。由于机器人实物 样机的研制要比控制器的开发滞后很多，这会造成机器人控制器的开发效率低下，鉴于 这种情况，本论文设计了双臂机器人结构，建立了样机模型，并对样机模型进行了运动 学与动力学仿真和分析，验证双臂机器人双臂运动的可靠性和有效性。 本论文主要对双臂机器人控制器总体构架进行了设计，特别是双臂机器人控制器中 的数字I/O 主板以及其三块数字I/O 扩展板、自定义增强型扩展SPI 总线、具有供电通 讯装置及同步调试总线的底板和数字I/O 主板上带有的各自独立的用于支持分布式控制 或实时控制的现场总线、RS485 接口、USB 串口通信、下载调试接口JTAG 、用于异步 通信的通用串行数据总线USART 及电源模块进行了硬件具体设计，并对数字I/O 的软 件进行了设计，还用 C#开发了双臂机器人控制器的上位机用户界面，使用户更方便， 快捷地对控制器进行操作。 为了保证双臂机器人控制系统运行的可靠性，提出了针对双臂机器人控制器的故障 检测，建立了故障检测整体构架，并对故障检测系统中的关键模块 LCR 进行了研究， 对LCR 的测量原理及其各部分进行了详细的研究，最后基于LabVIEW 建立了故障检测 系统的上位机用户界面。 关键字：双臂机器人，异构多核控制器，数字I/O 卡，故障检测，LCR 模块 i ii Abstract With the expanding breadth and the deepening depth that the human explored universe and nature, along with unceasing progress of scientific and technological level, the robot played an irreplaceable role in helping people to accomplish the above tasks, which provided a practical application platform for the rapid development of the robot. At the same time which put forward higher request to the development of robot . To a certain extent, the robots controller as the nerve center of the robot determined the development level of the robot. A lot of robot’s controller, their defect was to modify and upgrade. Aimed at this situation, thi