工程力学13-运动学与动力学.ppt

13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.1 点的运动学 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.2 刚体的基本运动 13.3 结论与讨论 Bengbu college . The Department of Mechanical and Electronical Engineering .w.p_chen 《工程力学》 运动学是研究物体运动的基础。 它描述物体在空间的位置随时间的变化，即运动，而不考虑引起运动的起因。 涉及：矢量、速度、加速度等。 动力学是研究物体受力与运动之间的关系。 它描述物体运动与力的之间的关系。包括以牛顿定律延伸出的物体受力与运动规律、定理等。 涉及：动力学两大类问题、动力学三大定理。 点的运动 刚体的基本运动 运动学研究模型概念： 点：——不考虑质量和大小及形状时的物体 点是运动学研究模型之一 刚体：——不考虑质量；但是,其大小及形状不可忽略的物体 刚体是运动学研究的另一物体模型 ——作为描述物体与之相对位置的参考物体 13.1.1 参考系 1）参考体 ——建立在参考体上的坐标系 在工程中的力学研究中，需要指明参考体；通常将参考系固定在地面上，或者机器的机架上 2）参考系 13.1.2 描述点运动的矢量法 O M1 M r M2 运动轨迹 v 考虑点M运动： 运动方程： r = r(t) (13-1) 以某确定点为参考点，以参考点到动点位置为矢径来描述点的位置的方法——矢量法 速度： v = dr dt (13-2) 单位: m/s， 方向:轨迹切线 加速度： a = dv dt = d2r dt2 = r .. (13-3) = r . 单位： m/s2 13.1.3 描述点运动的直角坐标法 O y x z j i k M r z y x 考虑点M在坐标系中的坐标： (x,y,z) r = x.i + y.j + z.k (13-4) 运动方程： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) (13-5) 式（13-6）称为直角形式的运动方程； 消去参数 t 得到点的轨迹方程 F(x,y,z) =0 (13-6) 13.1.3 描述点运动的直角坐标法 O y x z j i k M r z y x r = x.i + y.j + z.k (13-4) 速度： v = dr dt = x.i + y.j + z.k · · · (13-7) 设：速度在直角坐标轴上的投影: (vx，vy，vz) v = vx.i + vy.j + vz.k (13-8) 得到： vx = x · vy = y · vz = z · (13-9) 结论： 点的速度在直角坐标轴上的投影，等于点的对应坐标对时间的一阶导数 13.1.3 描述点运动的直角坐标法 O y x z j i k M r z y x r = x.i + y.j + z.k (13-4) 速度： v = vx.i + vy.j + vz.k (13-8) 加速度： a = v · = r ·· = x.i + y.j + z.k ·· ·· ·· = ax.i + ay.j + az.k (13-10) 其中：(ax，ay，az) 表示加速度在直角坐标轴上的投影。 得到： ax = vx · ay = vy · az = vz · ·· = x ·· = y ·· = z (13-11) 点的加速度在直角坐标轴上的投影， 等于点的对应速度投影对时间的一阶导数， 或等于点的对应坐标对时间的二阶导数。 结论: 　　椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。 求：① M 点的运动方程 ② 轨迹 ③ 速度 ④ 加速度 例13-1 B A C O M y x j 解： ：x=x(t)， y=y(t)。 x = (OCcos j +CMcos j) = (l+a)coswt y = AMsin j = (l-a) sinwt t a ，MC l BC AC OC w j = = =