面向凹凸结构曲面的喷漆机器人轨迹优化研究-江苏科技大学学报.PDFVIP

第２２卷第４期 江 苏 科 技 大 学 学 报（自然科学版） Ｖｏ１２２ Ｎｏ４ 　 ２００８年８月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）　 Ａｕｇ．２００８ 　　　　　　 面向凹凸结构曲面的喷漆机器人轨迹优化研究 李发忠，赵德安，姬　伟，王津京 （江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江２１２０１３） 摘　要：针对表面有凹凸结构的复杂曲面，采用匀速喷涂方法，曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大．根据实验数据 推导出平面上的漆膜累积速率二次函数后，采用微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜累积速率二次函数． 为提高曲面上涂层厚度的一致性，采用轨迹优化方法对表面有凹凸结构的复杂曲面的涂层厚度差进行补偿．最后通过计 算机仿真验证了数学模型和优化算法的有效性和可行性． 关键词：凹凸曲面；喷涂机器人；轨迹优化；涂层厚度 中图分类号：ＴＰ２４　　　　　　文献标识码：Ａ　　 文章编号：１６７３－４８０７（２００８）０４－００６４－０４ Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｓｐｒａｙｐａｉｎｔｉｎｇｒｏｂｏｔｆｏｒｃｏｎｃａｖｏｃｏｎｖｅｘｓｕｒｆａｃｅｓ ＬＩＦａｚｈｏｎｇ，ＺＨＡＯＤｅ′ａｎ，ＪＩＷｅｉ，ＷＡＮＧＪｉｎｊｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＺｈｅｎｊｉａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｃｈａｎｇｅｓｏｆｃｕｒｖａｔｕｒｅｉｎｃｏｎｃａｖｏｃｏｎｖｅｘｓｕｒｆａｃｅｒｅｓｕｌｔｅｄｉｎｇｒｅａｔｎｏｎｕｎｉｆｏｒｍｐａｉｎｔｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ｗｈｅｎｓｐｅｅｄｗａｓｃｏｎｓｔａｎｔ．Ａｆｔｅｒｔｈｅｑｕａｄｒａｔｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｃｏａｔｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎｒａｔｅｆｏｒｐｌａｎｅｗａｓｐｒｏｖｉｄｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｄａｔａ，ｏｎｅｆｏｒａｒｂｉｔｒａｒｙｃｕｒｖｅｄｓｕｒｆａｃｅｗａｓｓｔｕｄｉｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅａｒｅａｍａｇｎｉｆｉｃａｔｉｏｎｃｏｎｃｅｐｔ ｗｉｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｇｅｏｍｅｔｒｙ．Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｃｏａｔｔｈｉｃｋｎｅｓｓｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆｃｏｍｐｌｅｘｃｕｒｖｅｄｓｕｒｆａｃｅｗｉｔｈｃｏｎｃａｖｏｃｏｎｖｅｘｓｔｒｕｃｔｕｒｅｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｕｎｉｆｏｒｍｉｔｙｏｆｃｏａｔｔｈｉｃｋｎｅｓｓ．Ｓｉｍｕｌａ ｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｐｒｏｖｅｔｈａｔｔｈｅｍｏｄｅｌａｎｄｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍａｒｅｆｅａｓｉｂｌｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｏｎｃａｖｏｃｏｎｖｅｘｓｕｒｆａｃｅ；ｒｏｂｏｔｉｃｓｐｒａｙｐａｉｎｔｉｎｇ；ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ；ｃｏａｔｔｈｉｃｋｎｅｓｓ ０　引　言 目前，喷涂机器人广泛应用于国内外汽车制造业．喷涂机器人喷枪轨迹生成与优化是喷涂机器人离 线编程法中的关键技术，国内外许多学者围绕此问题进行了研究．以平面和规则曲面为作业对象的喷涂 ［１］ 机器人喷枪轨迹优化方法已逐渐成熟，并得到了实验论证 ．但有关如何在自由曲面上进行喷枪轨迹 优化的研究，则始于本世纪初，主要源于汽车、航天、造船等工业领域对该项技术的要求．文献［２－４］研 究了复杂曲面上的喷枪空间路径自动生成方法，但并未涉及到喷枪轨迹优化问题，无法达到较高要求的 喷涂效果．文献［５］提出了基于工件曲面分片的面向复杂曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法，但是， 对于有凹凸结构的复杂曲面，其曲率连续变化，无法进行分片喷涂，成为了目前研究的难点． 针对表面有凹凸结构的复杂曲面，采用传统的匀速喷涂方法，曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较 大．本文提出采用局部分段优化每条轨迹速度的方法对由曲率造成的涂层厚度变化进行优化补偿． 收稿日期：２００８－０３－１１ 基金项目：江苏省