机械设计的基本与实践 项目二平面机构的结构分析.ppt

1.转动副 2.移动副 限制两个自由度（即引入两个约束）： （一个移动，一个转动） 保留一个自由度 （移动 ） 3.高副 限制一个自由度（即引入一个约束）：（一个移动） 保留两个自由度 （一个移动， 一个转动） （由转动副 移动副 高副推出）引入1个约束将减少一个自由度，对于平面机构而言，约束和自由度的和恒为3。 两个构件之间，组成平面低副则保留一个自由度，组成平面高副则保留两个自由度，那么多个构件组成机构后，会保留几个自由度呢？因构件较多，直接看不出，必须计算。 四、约束与自由度 五、自由度的计算 设一个平面机构包含 N 个构件,其中 1 个构件为机架，设有n 个活动构件，则 n=N-1，另外设有 PL 个低副和 Ph个高副。在未用运动副连接前， 1 个活动构件有 3 个自由度，n个活动构件有 3 n个自由度，在用运动副连接后， 1 个低副引进 2 个约束，即减少了2 个自由度，则有PL 个低副就减少了2 PL 个自由度， 1 个高副引进 1 个约束，即减少了1个自由度，则有Ph 个高副就减少了Ph个自由度，因此该机构的自由度 F 应为 F=3n-2PL-Ph n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 六、平面机构的自由度的计算实例 计算实例1 解： 计算实例2 n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2PL – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 = 1 解： 实例分析： 七、 机构具有确定运动的条件 如此麻烦，算自由度有何意义？自由度的计算对于研究机构的运动非常重要。 2.分析：自由度数=0，机构无运动 1.算自由度数 F = 3n – 2PL – Ph=3×2-2×3-0=0 不能产生运动 （无运动的可能） 1.算自由度数 F = 3n – 2PL – Ph=3×3-2×4-0=1 2.给定一个原动件，各构件之间有无确定的相对运动？ ▲巧分析：给定原动件一个任意位置，从动件都有确定的位置，不会再乱动。则此机构各构件之间具有确定的相对运动 ▲图示给定原动件一个任意位置，各构件都有确定的位置，即有确定的相对运动。 ▲自由度为1的机构，给定一个原动件，各构件之间有确定的相对运动，原动件数和自由度数的关系？（原动件数=自由度数）。 3.给定两个原动件，机构会怎样？会产生破坏。 ▲巧分析：图示自由度为1的机构，给定两个原动件，机构会产生破坏。 ▲原动件数和自由度数的关系？（原动件数﹥自由度数）。 实例分析： 1.算自由度数 F = 3n – 2PL – Ph=3×4-2×5-0=2 2.给定一个原动件，各构件之间有无确定的相对运动？ ▲巧分析：给定原动件一个任意位置，从动件无确定的位置，还可以乱动。则此机构各构件之间不具有确定的相对运动。 ▲图示自由度为2的机构，给定一个原动件，各构件之间无确定的相对运动，还乱动。原动件数和自由度数的关系？（原动件数﹤自由度数）。 3.给定两个原动件，机构会怎样？ ▲巧分析：给定两个原动件各一个任意位置，从动件都有确定的位置，不会再乱动。则此机构各构件之间具有确定的相对运动。 ▲图示自由度为2的机构，给定两个原动件，各构件之间有确定的相对运动，原动件数和自由度数的关系？（原动件数=自由度数）。 4.给定三个原动件，机构会怎样？会产生破坏。 ▲巧分析：图示自由度为2的机构，给定3个原动件，机构会产生破坏。原动件数和自由度数的关系？（原动件数﹥自由度数）。 实例分析： 结论： ◆原动件数＜自由度数，机构无确定运动 ◆原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏 通过实例分析可得，机构具有确定相对运动的条件是： 原动件数=自由度数 且自由度﹥0 ◆自由度数=0，机构无运动 ◆原动件数=自由度数，机构有确定运动 八、 自由度计算时的注意事项 1.复合铰链 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。 自由度的计算比较复杂，计算时必须特别细心。尤其以下几种情况， 特别容易出错，计算时必须特别注意。 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 复合铰链处理方法： 惯性筛机构 （1）计算: C处为复合铰链 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n - 2Pl – Ph= 3×5 -2×7 – 0 = 1 （2）处理方法：计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 复合铰链计算实例： 复合铰链的识别： 2.局部自由度（多余自由度） 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 （1）计算： n = 3,