多个体系统自组织行为.pdfVIP

数学的实践与认识 V01．39 第39卷第7期 No．7 2009年4月 April，2009 MATHEMATICSINPRACTICEANDTHEORY 多个体系统的自组织行为 刘 波， 张建国， 刘喜波 (北方工业大学理学院。北京100144) 擒要： 考虑了一类具有简单吸引排斥函散的多个体系统的离散模型。研究了多个体系统的群体聚集．特别 地．我们证明了个体均集聚并在有限时间内形成～个团簇．这个团簇的大小仅取决于模型参数． 关键词： 群体}聚集l自组织行为 1 引 言 群体行为[1]是自然界中常见的现象，近年来引起人们的广泛关注，典型的例子如：聚集 而生的细菌群落，编队迁徙的鸟群，协同工作的蚁群，结对巡游的鱼群等不一而足．这种群体 协作能够使生物群体避免被捕食并提高自身的发现食物的机会，并伴随出现一些突发性行 为；通过局部控制策略达到全局群体行为l相对简单的生物通过协作完成个体无法完成的复 杂的、有意义的、智能型的任务．在人类社会中群体现象也随处可见，如道路上的交通流和社 会时尚潮流等．这些现象具有灵活性(适应环境)、鲁棒性(抑制扰动)、分布性(基于个体)、自 组织性(全局现象)等特征。其共同特征就是一定数量的自主个体通过相互协作与自组织，在 集体层面上呈现出有序的协同运动和行为．理解群体行为的合作原理对于发展多个体系统 的分布协作控制。编队控制以及学习策略等都非常有益，如多移动机器人系统，无人驾驶飞 机，分布式传感器等复杂系统[1{]． 本文建立了一个以一维空间的多个体系统离散模型，研究其自组织行为．特别地，我们证 明了系统中的所有智能个体在有限时间内聚集，形成一个半径有限大小的团簇． 2模 型 考虑在挖一维欧氏空间运动的M个个体模型，假设个体运动是同步的，没有时滞，即所有 个体同时运动，并且每个个体都知道其他个体运动位置．模型如下： Ⅳ (1) xi(k+1)=．rXk)+∑g(xi(k)一z，(五)) j=l·J≠‘ 1，2，…)#g(·)表示个体之间的吸引排斥函数，即每个个体的方向和大小取决于作用与其的 其他个体的吸引与排斥之作用和，其中吸引排斥函数g(·)是 g(j，(五))=一y(五)(^(jIy(惫)||)一f(1Iy(五)jI)) (2) 其中，4：R+一R+表示长程吸引项，f：尺+一尺+表示短程排斥项，R+是非负实数集．如 收疆日期：2008—11—14 基金项目，北方工业大学青年重点基金，北方工业大学博士基金 万方数据 7期 刘渡，等：多个体系统的自组织行为 205 ，4(1|y(五)o)=口，f(o y(五)fI)≤商．’(3) 其中a，b是正常数，即一个常线性吸引函数与一个有界排斥项，0y(正)lI2=y(愚)Ty(五)， V志∈N． 定义1群体中心定义为V五∈N， i(忌)-击∑丑(舢 由于函数g(·)关于原点的对称性，那么个体i运动到个体．『与个体j；运动到个体i一 样，这就意味着对于任意时间h，中心i(七)是静止的；同时 M