刁11.6简版.ppt

第十一章 反馈系统 第六节 信号流图 3、 系统方框图化简 如图所示方框图改画为信号流图形式，并求系统的转移数。 例子（书P291 例11-14 ） 利用信号流图的代数运算规则重求下列系统的转移函数。 （2）消去X2，这个结点有二个输入信号和一个环路。有二种方法。第一种方法：把所有输入支路增益除以（1+G2H2） 消去X2。 例子（书P294l例11-16） 求下图所示系统的转移函数。 例子（补充） 根据信号流图的转置还可以得到如下的信号流图和框图：。 例2：（书P289例11-13） 例3（书P296例11-17） 解：连续系统通常用积分器来模拟，因而可把上式改写为： （2）级联和并联实现(在第12章有应用) 级联形式是将系统函数H分解为若干简单（一阶或二阶子系统）的系统函数的乘积，即 其相应的方框图如下图所示。 2）并联实现 将系统函数展开为部分分式 式中 于是系统函数可写为 令 画出H1(s)和H2(s)的信号流图，将二者并联即得H(s)的信号流图如图（a)所示，相应框图如图（b)所示 一阶节 二阶节 1、易混概念： 系统框图和模拟图不是一个概念，两者含义不同! 系统框图是用方框图（可看作子系统）的形式分解 和互联一个复杂系统或模拟系统的运算关系。 而系统模拟图是把微分方程的运算关系用图的 形式表示出来。至于用方框图还是用流图 表示，用时域还是用频域来表示实质是一样的。 提醒： 2、系统模拟用时域或s域方框图表示更常见， 流图表示更多的用于系统的化简。 3、系统模拟的概念不仅适合连续系统，还适合离散系统 （） 另一种方法是把输出支路增益除以（1+G2H2）。这两种方法等同。 （3）消去X3。X3是有三个输入的混合结点。 （4）消去X4。 （5）最后结点消去。它是一个输入支路和二个并联环路组成。 最后消去环路，求得最终的转移函数。 并联环路增益相加。 例子（书P294例11-15 ） 方法三：利用MASON公式 解： 第一步：确定分母，即流图的特征行列式? 第二步：确定分子，即 第三步： 解：为了应用梅森公式，先求出有关参数。 L1 L4 L2 L3 L1 L4 L2 L3 L1 L4 L2 L3 求下图信号流图表示的系统的系统函数。 为了求出特征行列式，先求出有关参数。图中的流图共有4个回路，各回路增益为 补充一个多入多出的例题 它只有一对两两互不接触的回路 不与g2 接触的回路有 其增益 例图中有两条前向通路， 由于各回路都与该通路相接触，故 其增益 说明： 1、方框图（或流图）仅考虑零状态下输入输出关系 2、信号流图实际是对s域方框图的简化， 它包含了方框图的全部信息。 3、信号流图不仅可应用于连续系统，还可应用于 离散系统；不仅可应用于单入单出系统系统， 还可应用于多入多出系统；不仅可应用于电系 统，还可应用于非电系统； 4、有信号流图的地方就可以使用Mason公式 三、 连续时间系统的模拟 1、什么是系统的模拟？ 在已知系统数学模型的情况下，用一些基本运算单元 （加法器、标量乘法器、积分器、延迟单元）组成该系统，称为系统的模拟 示例： 时域模拟框图 s域模拟框图 拉氏变换 （1）用方框图表示微分方程的运算关系： 基本运算单元：加法器、标量乘法器、积分器 (上册p30) （2）用流图表示微分方程的运算关系： 时域模拟流图 s域模拟流图 注意： （1）系统模拟是严格数学意义下的模拟，即模拟的是输入输出微分方程的运算关系。 并非实际中的系统仿真。 （2）系统模拟与相应的物理系统没什么直接关系， 只是具有相同的数学模型和系统函数。 2、为什么要对系统模拟 利用系统模拟，通过改变系统的各种参数以观察 系统特性的变化情况，为研究系统的特性和指导 实际系统的设计提供理论基础。 3、连续时间系统模拟的三种基本运算单元 用方框图表示 用流图表示 加法器 标量 乘法器 积分器 4、如何得到由基本运算单元组成的系统模拟图 微分方程 系统函数H(s) 信号流（或方框图） 系统模拟思路： Mason公式逆运用 即系统的模拟流图或模拟方框图 （1）直接模拟形式 画出该系统的信号流图模拟及方框图模拟。 解：第一步：求出系统函数 H(s)的分母:看作特征行列式Δ，除1之外,其余每项看作一个回路， 其增益分别为-a1s-1和-a0s-2。 H(s)的分子：每项看作一条前项通路，其增益分别为b2、b1s-1和b0s-2。 第二步：根据梅森公式逆运用作流图或框图。 s域模拟流图 s域模拟框图 画流图时，所有前向通路与全部回路相接触，所有回路均相接触。 s域模拟流图 s域模拟框图 注意：流图支路的正负