2-1控制系统的时域数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.０ 引言 数学模型： 指出系统内部物理量（或变量）之间关系 的数学表达式。 静态数学模型： 在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程叫静态数学模型； 动态数学模型： 描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。 3.建模方法 2.１.1 线性元件的微分方程 2.１.5 非线性微分方程的线性化 方法：切线法或小偏差法 适用范围：具有连续变化的非线性特性函数 定义：在一个小范围内，将非线性特性用一段直线来代替即将一个非线性函数y= f（x），在其工作点展开成泰勒(Taylor)级数，然后略去二次以上的高阶项，得到线性化方程，用来代替原来的非线性函数。 2.１.4 线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。 （３）单位斜坡函数 （４）等加速度函数 （５）正弦函数 （6）余弦函数 典型信号的拉氏变换 课程小结 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （2）微分定理 ３ L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 R1 C1 i 1(t) ur(t) uc(t) 例 已知R1=1，C1=1F，uc(0)=0.1