2-1控制系统的时域数学模型.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.０ 引言 数学模型： 指出系统内部物理量（或变量）之间关系 的数学表达式。 静态数学模型： 在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程叫静态数学模型； 动态数学模型： 描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。 3.建模方法 2.１.1 线性元件的微分方程 2.１.5 非线性微分方程的线性化 方法：切线法或小偏差法 适用范围：具有连续变化的非线性特性函数 定义：在一个小范围内，将非线性特性用一段直线来代替即将一个非线性函数y= f（x），在其工作点展开成泰勒(Taylor)级数，然后略去二次以上的高阶项，得到线性化方程，用来代替原来的非线性函数。 2.１.4 线性定常微分方程的求解 求解方法：经典法、拉氏变换法。 （３）单位斜坡函数 （４）等加速度函数 （５）正弦函数 （6）余弦函数 典型信号的拉氏变换 课程小结 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （2）微分定理 ３ L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 R1 C1 i 1(t) ur(t) uc(t) 例 已知R1=1，C1=1F，uc(0)=0.1v, ur(t)=1(t)，求 uc(t) 解： 零初始条件下取拉氏变换： 三、 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 试凑法 系数比较法 留数法 例1 已知 ，求 解. ※用留数法分解部分分式 一般有 其中： 设 I. 当 无重根时 例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. 例4 已知 ，求 解一. 解二： II. 当 有重根时 (设 为m重根，其余为单根) * * 本章内容 ２ 2.1 控制系统的数学模型 ３ 2.2 控制系统的复数域数学模型 ４ 2.3 系统的结构图 ５ 2.4 信号流图及梅逊公式 １ 2.０　引言 2.建立数学模型的目的 ●建立数学模型是分析和设计控制系统的首要工作； ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复数域：传递函数(经典控制论的核心模 型)、 系统结构图(方块图)、信号流图 频域：频率特性 ?????? 5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应 频率响应 拉氏变换 拉氏反变换 估算 估算 计算 傅氏变换 S=jω 频率特性 4.常用数学模型 1.分析系统工作原理，确定系统的的输入变量和输出变量。 2.根据各环节所遵循的物理化学定理，列写出微分方程。 3.消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。 4.标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号右边，与输出量有关的项写在等号左边，方程式各导数项均按降幂排列。 2.1 控制系统的时域数学模型 微分方程的列写步骤 R L C i(t) uｉ(t) uｏ(t) ※例2-1　如图RLC电路，试列写以uｉ(t)为输入量，uｏ(t)为输出量的网络微分方程。 解: １、确定输入量输出量 　　输入量是uｉ(t)，输出量是uｏ(t) ３、消去中间变量，标准化 ２、建立微分方程组 ※例2-3 图为弹簧－质量－阻尼器的机械位移系统。试列写质量m在外力F作用下（重力略去不计）位移ｙ(t)的运动方程。 系统组成： 质量 弹簧 阻尼器 输入量 弹簧系数k m 阻尼系数f F(t) 输出量 y(t) F = ma F(t) –FB(t) – FK(t) = ma 根据牛顿第二定律 F y(t) k f m ３、消去中间变量，标准化 ２、建立微分方程组 　　阻尼器的阻尼力: 弹簧弹性力: 解: １、确定输入量、输出量 　　　外力Ｆ为输入量，物体的位移ｙ（ｔ） 　　　为输出量 例2-2试列写出图示电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压ua(t)为输入量，电动机转速w m(t)为输出量。图中Ra、La分别是电枢电路的电阻和电感， Mc是折合