线性系统理论第4章 线性系统的能控性和能观测性.pptVIP

第4章 线性系统的能控性和能观测性 4．1 能控性和能观测性的定义 4．2 连续时间线性系统的能控性判据 例 4．3 连续时间线性系统的能观测性判据 4.4 离散时间线性系统的能控性和能观性判据 例 4.5 对偶性 4.6离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件 4.7能控性、能观测性与传递函数的关系 例 4．8能控规范形和能观测规范形：SISO情形 4．9 能控规范形和能观测规范形MIMO情形 4．10连续时间线性时不变系统的结构分解 例 若传递函数存在零、极点对消，传递函数的部分分式中应缺少相应项。如传递函数中相消的零、极点为s-λk，则说明fkγk=0，γk=0，fk ≠0系统是不能控的；fk=0，γk≠0，系统是不能观测的；γk=0，fk=0，系统是既不能控也不能观测的。若传递函数不存在零、极点对消，传递函数的部分分式中，应有fkγk≠0（k=1、2、…n）系统是既能控又能观测的。 3/4,32/45 设单输入、单输出系统的传递函数 由于存在零、极点对消，系统不可能是既能控又能观测的。 结论19 如果多输入、多输出系统的状态向量与输入向量之间的传递矩阵 的各行在复数域上线性无关，则系统是能控的。（充分必要条件） 结论20 如果多输入、多输出系统的输出向量与初始状态向量X（0）之间的传递矩阵 的各列在复数域上线性无关，则系统是能观测的。（充分必要条件） 4/4,33/45 结论21：连续时间线性时不变系统的能控性和能观测性在线性非奇异变换下保持不变。能控性指数，能观测性指数也保持不变。 定义 一个单输入系统，如果其A、b阵具有如下形式： 则系统一定能控。这种形式的A、b阵称为能控标准形 1/5,34/45 结论22：对完全能控n维单输入单输出连续时间线性时不变系统 则通过变换矩阵 2/5,35/45 可将系统变换成能控规范形，即 导出 3/5,36/45 定义 一个单输出系统，如果其A、c阵具有如下形式： 则系统一定能观测，此时的A、c阵称为能观测标准形 结论23：对完全能观测的n 维单输入单输出连续时间线性时不变系统，其能观测规范形可基于线性非奇异变换 导出 4/5,37/45 其中 5/5,38/45 旺纳姆能控规范形，旺纳姆能观测规范形 龙伯格能控规范形，龙伯格能观测规范形 1/1,39/45 * 线性定常系统(A,B,C)，对任意给定的一个初始状态x(t0)，如果在t1 t0的有限时间区间[t0,t1]内，存在一个无约束的控制矢量u(t)，使x(t1)=0，则称系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。 可见系统的能控性反映了控制矢量u(t)对系统状态的控制性质,与系统的内部结构和参数有关。 定义 1/3,1/45 能控性，能达性定义 对连续时间线性时变系统 如果存在一个时刻 以及一个无约束的容许控制u(t) 使系统状态由x(t0)=x0转移到x(t1)=0，则称非零状态X0在t0时刻为能控。 如果存在一个时刻t1∈J,t1t0,以及一个无约束的容许控制u(t),t∈[t0,t1],使系统状态由x(t0)=0转移到x(t1)=xf≠0,则称非零状态xf在t0时刻为能达。 *对连续时间线性时不变系统，能控性和能达性等价；对离散时间线性时不变系统和线性时变系统，若系统矩阵为非奇异，则能控性和能达性等价；对连续时间线性时变系统，能控性和能达性一般为不等价。 定义：对连续时间线性时变系统 和指定初始时刻t0∈J，如果状态空间中所有非零状态在时刻t0∈J都为能控/能达，称系统在时刻t0为完全能控/能达。 2/3,2/45 定义：对连续时间线性时变系统 和指定初始时刻t0∈J，如果状态空间中存在一个非零状态或一个非空状态集合在时刻t0∈J为不能控/能达，称系统在时刻t0为不完全能控/能达。 定义：若系统的能控/能达性与初始时刻t0的选取无关，或系统在任意初始时刻t0∈J均为完全能控/能达，则称系统为一致完全能控/能达。 能观测性定义 对连续时间线性时变系统和指定初始时刻t0∈J,如果存在一个时刻t1∈J，t1t0，使系统以x(t0)=x0为初始状态的输出y(t)恒为零，即y(t)≡0，t∈[t0,t1]，则称非零状态x0在时刻t0为不能观测；如果状态空间中所有非零状态在时刻t0都不为不能观测，则称系统在时刻t0为完全能观测；如果状态空间中存在一个非零状态或一个非零状态集合在时刻t0为不能观测，则称系统在时刻t0为不完全能观测；如果系统对任意时刻均为完全能观测，即能观测性与初始时刻t0的选取无关，则称系统为一致完全能观测。 该系统是不完全能观测的 由于 可见系统的状态x(t)的能观测性与x(t0)的能观测性是等价的。 3/3,3/45