季海波,奚宏生,陈志福,王俊.PDFVIP

第 20卷第6期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．20No．6 2003年 12月 ControlTheory Applications Dec．20o3 文章编号：1000—8152(2003)06—0843—06 具有不确定噪声的随机非线性系统的鲁棒 自适应跟踪 季海波，奚宏生，陈志福，王 俊 (中国科学技术大学 自动化系，安徽 合肥 230027) 摘要：研究了一类随机非线性系统的鲁棒 自适应跟踪问题 ．文中利用随机控制 Lyapunov设计方法，对于受方 差不确定Wiener噪声干扰的参数严格反馈形式的系统 ，给出了参数 自适应律和控制律，使得跟踪误差在4次均方 意义下收敛到一个小范围内． 关键词：随机稳定性 ；扰动抑制 ；自适应跟踪 中图分类号 ：TP13 文献标识码：A Robustadaptivetrackingofstochasticnonlinearsystems with uncertainnoises JIHai—bo，XIHong-sheng，CHEN Zhi—fu，W ANG Jun (D印ar tofAutomation，UniversityofScienceTechnologyofChina，Anhuil-lefei23O027，Olina) Abstract：Robustadaptivetrackingproblemsforaclassofstochasticnonlinearsystems wereinvestigated．A stochastic Lyapunovdesignmethodwasappliedforsystemsinhteform of parametric·strict-feedbackdrivenbyWienernoisesof unknown covariance．A parametre adaptivelawandacontrollaw Weleobtainedtoensui~thatthetrackingelTorcouldocnvergeot asmall residualsetaroundtheorigininthesenseof meanquarticvalue． Keywords：stochasticstability；disturbanceattenuation；adaptivetracking 1 引言 (Introduction) 数和backstepping设计途径，研究了随机严格反馈系 9o年代 以来 ，随着 backstepping等递归设计方 统的镇定、扰动抑制，并给出了随机逆优化的提法． 法…1的提出，非线性系统构造性控制设计方法的研 文[10，l1]讨论的随机非线性系统本身不带未 究引起了许多学者的关注L2 J．近几年来一些学者 知参数，而将Wiener噪声的不确定方差作为未知参 开始讨论随机非线性系统的控制问题，其中假定系 数作 自适应控制或采用噪声扰动抑制进行鲁棒设 统所受的外界干扰噪声是 Wiener过程．与通常的理 计．文[12]讨论 的随机非线性系统不仅本身带有未 想 白噪声假设相比，Wiener噪声接近于现实中随机 知参数 ，而且 Wiener干扰噪声 的方差也是不确定 扰动的特征，但其处理难度要更大一些．具有 Wiener 的．需要指出的是，现有这些工作讨论的都是镇定或 噪声干扰的随机系统通常以 随机微分方程描述． 平衡点控制问题 ，尚没有涉及随机非线性系统的输 有关 I 随机微分方程及其稳定性理论的基本结果 出跟踪问题 ．本文讨论参数严格反馈随机非线性系 可以说早已存在