于ADAMS的路锥收放机械手虚拟样机建模与仿真分析.pdf

基于ADAMS的路锥收放机械手虚拟样机 建模与仿真分析 崔龙飞，张龙，仲冰冰，孟庆爱 (南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094) Virtual andSimulationofCones and Robot PrototypingModeling PlacingRetrieving onADAMS Based CUI Lo呜一fei，ZHANGLong，ZHoNGBi嚷一bi呜，MENGQi呜一越 ofMechanical ofScienceand 210094，China) (Sch001 Engineering，NanjingUniversity Technology，Nanjing 摘要：利用SolidWorks软件建立路锥收放机械中图分类号：TP241 手三维实体模型，根据机械手的工作任务要求，在 文献标识码：A Matlab中建立数学模型，进行运动轨迹规划，反解 Abst豫ct：Basedonthe3DParametric 出各关节运动参数。利用解算得到的数据，在AD— modeling oftherobot AMS虚拟样机软件中进行仿真研究。通过仿真观 ofSolidWorks，the3Dentitymodel is the ofthe constructedandwith tasks， 察各关节的运动并获得驱动力矩、角速度和角加速 explanation the oftherobotwasfoundout 度等参数，为路锥收放机械手系统的设计、制造和模 trajectoryplanning by theRoboticsToolboxfortheMatlab．In 拟运动作业提供了理论依据和主要参数，为动态特 using two the addition，combinethe of 性优化设计提供理论指导。 aspectscaIculating datainMatlaband avirtual mod— 关键词：机械手；全自动路锥收放车；轨迹规划； building physical and elinADAMSthenonthesimulation 建模；仿真；运动学