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机器人技术基础-课件.pptVIP

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机器人技术基础 《机器人工程》(日)白井良明 (薄、精、新) 主要内容 第一章:机器人学引论 第二章:机械手的运动 第三章:机械手的控制 第四章:机器人的感觉 第五章:环境的识别 第六章:移动和机构的控制 第七章:机器人智能化 第一章机器人学引论 什么是机器人 机器人的种类 机器人学有什么用处 咋样学习机器人学 §1.1机器人发展史 科幻作品 20年 robot :捷克作家卡雷尔.查培克(Kapel Capek) 人造劳动者 60年代实用化的机器人,区别、工业机器人(操作手); 70年代机器人的概念才被确认,出现了机器人学; 80年代工业机器人大量应用,出现了大量的移动机器人研究(步行机、月球车); 90年代出现了智能机器人的概念,医用机器人出现在临床,移动机器人开始应用; 20世纪末出现了大量的智能机器人比赛和智能机器人模型、助残机器人; 可以预见的未来、机器人将走入我们的生活,成为我们生活中不可缺少的一部分。 什么是机器人 机器人是一个动态的概念,一般具有下列性质: 代替人进行工作:能像人一样使用工具和机械(机床和汽车不行) 有通用性:根据工况进行作业变换(玩具不能) 可以直接对外发生作用:不仅能像计算机一样进行计算,还能对外产生作用 §1.2机器人的种类 机器人的分类方法有许多,这里简单介绍三种 根据机器人可以代替人的不同器官可分为: 操作机器人:手 移动机器人:腿 视觉机器人:眼,等等 根据机器人的应用领域可分为 工业机器人:搬运、焊接、装配、喷漆、焊接、检测等 极限作业机器人:核电站、海底、宇宙空间等 娱乐机器人等:弹奏乐器、舞蹈、宠物等 福利机器人(助残机器人) 医疗机器人(手术机器人) 灾难救助机器 体育类机器人 具有军事用途的机器人:防爆、无人飞机、无人战车等 机器人的种类 根据机器人动作所基于的控制信息可分为: 操作机器人(遥控机器人) :远距离遥控(太空、核电站、防暴) ;基于微观显微观察的机器人(纳米操作、细胞操作、手术机器人等) 程序机器人:按预定的程序进行工作(上、下料机器人) 机器人的种类 示教再现机器人:示教再现同盒式录放机一样,把轨迹、动作进行示教再现。 数值控制机器人:用计算机控制机器人的动作,轨迹规划是基于计算而非示教。 机器人的种类 智能机器人:不仅可以完成预定的工作,还可以根据工作的状况进行相应的动作。 通常情况下,机器人的信息控制方式都不是一种,混合控制的情况比较普遍。(火星探险车) §1.3 机器人学的用处 机器人的典型功能: 节省劳动力; 进行极限作业; 用于医疗、福利; 与人协调作业(助手); 制作宠物 军事用途 机器人的基本机能: 对外界产生作用:相当于人的手和腿(执行器) 获取外界信息:相当于人的感觉器官(传感器) 规划作业:相当于人的大脑(控制器) 机器人学的用处 机器人学真正的用途(目的)可简述如下: 与机器人直接有关的用途 了解和掌握机器人的设计、制作、及应用的过程。 与机械的机器人化有关的用途 机器人的自动化、环境适应化激发了人们对机械机器人化的强大需求(自动生产线、自动小车、无人机、智能农业) 机器人学的用处 基础技术的用途 在机器人学中学到的一些技术可以广泛地应用于很多领域。如: 机器人中的力觉传感器用于柔性自动装配。 机器人学中的视觉研究可用于图像传输 机器人学中的作业规划可用于生产计划的自动设计。 §1.4 咋样学习机器人学 机器人学是一个工程学科而不是一个表象学科,因此除了学习基本理论方法之外,关键就是要实践,只有通过实践才能提高自己的能力。 实践过程中,应该不怕失败,好的设计只有通过多次失败才能得到,对一个要求答案不会是一个。 应善于把学到的知识应用于机械的机器人化方面的工作,提高整个装备制造业的水平和改善人们的生活水准。 机器人图片 安川机器人 Scalar机器人 国产机器人 玩具机器人图片 玩具机器人图片 玩具机器人 宇航和军用机器人 机器人士兵 勇气号火星机器人模型 智能机器人图片 中国研制的智能机器人 BHR-01仿人形机器人(2002年) 自由度 33 腿部 6 x 2 = 12 手臂 6 x 2 = 12 手 2 x 2 = 4 头 3 体重 75 公斤 身高: 1.6 米 生物及微机器人 参考教材 蒋新松,机器人学导论,辽宁科学技术出版社,1994。 张伯鹏,机器人工程基础,机械工业出版社,1989。 熊有伦,机器人学,机械工业出版社,1993 (日)王琪民译,机器人

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