3控制系统的数学描述与建模ppt课件.ppt

CH3、控制系统的数学描述与建模 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型，才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系统为主。 2、线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 3、非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性的系统。 微分方程是控制系统模型的基础，一般来讲，利用机械学、电学、力学等物理规律，便可以得到控制系统的动态方程，这些方程对于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微分方程。 如果已知输入量及变量的初始条件，对微分方程进行求解，就可以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分析。 通过拉氏变换和反变换，可以得到线性定常系统的解析解，这种方法通常只适用于常系数的线性微分方程，解析解是精确的，然而通常寻找解析解是困难的。MATLAB提供了ode23、ode45等微分方程的数值解法函数，不仅适用于线性定常系统，也适用于非线性及时变系统。 Ode23( )和ode45( )函数分别采用了二阶三级的RKF方法和四阶五级的RKF方法，并采用自适应变步长的求解方法。 [t,x]=ode23(方程函数名，tspan，x0，选项，附加参数) [t,x]=ode45(方程函数名，tspan，x0，选项，附加参数) tspan——仿真范围，例如取[t0,tf]，其中t0和tf分别为用户指定的起始和终止计算时间。 x0——系统的初始状态变量的值，应该使该向量的元素个数等于系统状态变量的个数。 t——求解的时间变量，因为采用了变步长的时间算法，所以得出的t向量并不一定是等间隔的。 x——状态变量在各个时刻所组成的列向量所构成的矩阵的转置。有了t和x，在求解过程结束后即可以用plot（t,x）来绘制出解的结果曲线。 方程函数名的编写格式是固定的： function xdot=方程函数名(t,x,flag,附加参数) t——时间变量。 x——方程的状态变量。 xdot——状态变量的导数。 例：假设Lorenz模型的状态方程表示为 求取各状态变量的值。 令初值为x1(0)= x2(0)= 0, x3(0)=ε, ε为机器上可以识别的小常数，例如取ε=10^-10，则可编写函数lorenzeq.m来描述系统的动态模型： function xdot=lorenzeq(t,x) xdot=[-8/3*x(1)+x(2)*x(3); -10*x(2)+10*x(3); -x(1)*x(2)+28*x(2)-x(3)]; 调用微分方程数值解ode45()函数对lorenzeq()函数描述的系统进行数值求解，并将结果进行图形显示。 t_final=100;x0=[0;0;1e-10]; [t,x]=ode45(‘lorenzeq’,[0,t_final],x0); plot(t,x); figure; plot3(x(:,1),x(:,2),x(:,3));axis([10 40 -20 20 -20 20]); 例exp3_1.m  对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 sys= tf（num, den）函数返回的变量sys为连续系统的传递函数模型。 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传递函数分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比b(s)/a(s)。 举例：传递