uwbパルスレーダのための 高性能立体像推定手法 - 国立大学法人 .ppt

* * * * * * 木寺正平　桐本哲郎 電気通信大学　大学院情報理工学研究科 第4回横幹連合コンファレンス 2011年11月28日　北陸先端科学技術大学院大学 アウトライン アウトライン 近距離レーダシステムの有用性 レーダ近距離計測の特徴： ?劣悪な計測環境で適用可能 　　（粉塵環境?高濃度ガス?高熱環境?強い逆光等） ?高い測距性能　 角度分解能 ? 物体境界面抽出に特化?多重散乱波の利用 コスト ? 超波長分解能?精度を実現する画像化アルゴリズム 解決すべき問題点： 1 2 3 信号帯域制限 ? 超広帯域（UWB）信号が認可(2002年頃) ?次世代ロボット?セキュリティセンサ等へ有望 ＵＷＢ信号の定義 ?比帯域幅が25％以上 ?10 dB帯域幅が 500 MHz以上 （ＦＣＣ,2002） ＵＷＢ(Ultra Wide-Band)信号： 　近年各国で小電力に限り 　空間利用が認可 超広帯域（ＵＷＢ）信号 従来のレーダパルス 距離分解能 : 15 m（帯域幅：10 MHz） ＵＷＢパルス 距離分解能 : 15 cm (帯域幅: 1GHz) 実効放射電力制限 UWBレーダ：高い距離分解能　（数cm～数mm） ?粉塵?暗闇?高濃度ガス?強い逆光等の環境下で適用可能 ?　各種応用に適する画像化アルゴリズムが必要 ?救助?資源探査ロボットセンサ 　（劣悪な環境下での目標認識?障害物検知） ?精密構造製品の非接触表面計測 　（航空機?スペースシャトル?鏡面アンテナ等） ?誘電体内部センシング技術 　（非破壊検査?生体内部イメージング） UWBレーダセンサの用途 UWBパルスレーダの応用例 アウトライン 観測モデル ?無指向性アンテナを直線走査 ?明瞭な境界面を持つ任意形状目標 ?送信電流波形 : モノサイクルパルス（中心波長： ） （比帯域幅≒100%, 距離分解能≒　　　　） 順問題 （観測） 逆問題 （画像化） 各アンテナの受信信号出力 z / l x / l 目標境界とアンテナ 合成開口レーダによる画像化 ?エッジ抽出等には空間分解能が不十分 ?処理時間 ： 約10分（3次元問題） 　?リアルタイム処理を要する用途（ロボット等）には不適切 合成開口レーダ：Synthetic Aperture Radar (SAR) 原理：受信信号を空間領域積分 観測データ（Wienerフィルタ出力） 目標境界 推定像（SAR） アンテナ位置： 距離： 高速化?高分解能化への指針 解析的な関係？ 境界散乱変換 ?SEABED法 (T. Sakamoto and T. Sato, IEICE 2004.) 距離微分操作が必要 ? 干渉?雑音への耐性が低い 距離曲線 (X,Z) 目標境界線 (x,z) 観測データ（Wienerフィルタ出力） アンテナ位置： 距離： （素子位置?距離）で決定される円の交点の集中度を評価 ?距離点群の大域的分布を評価 　?干渉?雑音に起因する 距離誤差にロバスト 目標境界点? RPM (Range Points Migration)法 ：受信信号 原理：目標境界点は 中心（X, 0）? 半径 Z の円上に存在 目標境界推定 ? 到来角度（DOA）推定 アンテナ位置： 距離： RPM法の適用例（Wiener フィルタ） 目標境界精度：フィルタの分解能 ?精度に依存 ?　Wiener フィルタでは不十分 RPM RPM Wiener フィルタ出力 真の距離点 推定目標境界 推定目標境界 RPM RPM法の適用例（Caponフィルタ） 真の距離点 推定目標境界 Capon フィルタ出力 推定目標境界 約1/100波長の精度！ RPM RPM Capon法（周波数干渉計）：超波長距離分解能 　＋RPM　?　明瞭な境界面を高分解能?高精度に推定 アウトライン 従来画像化法の問題点 観測データ（距離点） RPM Invisible 単散乱波 によるイメージ Z / l X / l z / l x / l 単散乱波のみを用いて画像化?目標再現領域に制限 複数?複雑目標境界で影領域が増大 共通の問題点 ? 合成開口レーダ（SAR） ? 受信信号を実空間領域で積分　?　安定性に優れる ? SEABED法 (T. Sakamoto and T. Sato, 2004) 　? 距離と目標境界の可逆変換　?　実時間処理性能 ? RPM法 (S. Kidera, T. Sakamoto and T. Sato, 2008) 　　?周波数干渉計法との併用　?　超波長分解能イメージングを実現 多重散乱波の有用性 複数?複雑目標の場合： 多重散乱波が存在 仮想素子による開口面積拡大