自动控制原理 第三篇2：线性定常系统的稳定性.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 第三章 线性系统的时域分析法 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 3.5 线性定常系统的稳定性 例3-5 已知一调速系统的特征方程式为 * * 问题： 如何分析系统的稳定性问题? 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一 。 3.5.1 基本概念 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 3.5.3 劳斯-赫尔维茨稳定判据 第三章 线性系统的时域分析法 3.5.1 稳定的基本概念和系统稳定的充要条件 一、基本概念 控制系统在实际运行过程中总会有干扰(如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等)。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定或性能指标达不到要求，系统需要重新设计或调整某些参数或结构。 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 如果脉冲响应函数是收敛的，即有 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 系统仍能回到原有的平衡状态 由于单位脉冲函数的拉氏反变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。 令闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点: q+2r=n 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 不稳定系统 充要条件 有一个正实根或一对实部为正的复数根 发散 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 上一页 下一页 返回 问题：一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？ 系统的结构和参数确定 参考输入 一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍将继续保持稳定 稳态分量 瞬态分量 3.5.3 劳斯-赫尔维茨稳定判据 (Routh-Hurwitz’s stability criterion) 线性系统稳定 闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 充要 条件 稳定判据 令系统的闭环特征方程为 线性系统稳定的必要条件是系统特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。 必要 条件 证明 各项系数不为零,不会有系数为零的项 线性系统稳定 线性系统稳定的必要条件是系统特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。 3.5.3.1 赫尔维茨稳定判据 系统特征方程式的各项系数均为正值是系统稳定的必要条件。 赫尔维茨稳定判据：线性系统稳定的充分必要条件是特征方程各项系数构成的主行列式及其顺序主子式均为正。即： 将特征方程各项系数，按下面的格式排成劳斯表 3.5.3.2 劳斯稳定判据 前两行第一列 前两行下一列 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，判别特征方程式根在S平面上的具体分布，过程如下： ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ?若劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于特征方程式的根在S的右半平面上的个数，系统不稳定。 自动控制原理 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 例3-6 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 3.5.4 劳斯判据特殊情况 1:劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有余项。 解决的办法是以一个很小的正数 ε 来代替为零的这项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 例3-7 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 S2 S5 1 2 11 S4 2 4 10 S3 0 6 0 ?? 10 0 S1 6 0 S0 10 ?? 0+ 首列元素符号变化两次 系统不稳定，且有两个根位于S平面的右半平面上 2:劳斯表中出现全零行