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华 南 理 工 大 学 学 报 (自然科 学版 )
第38卷 第8期 JournalofSouthChinaUniversityofTechnology
(NaturalScienceEdition) Vo1.38 No.8
2010年 8月 August 2010
文章编号:1000—565X(2010)08—0056—05
孔群钻削机械手的运动规划和加工路径优化木
邹焱飚 张铁 陈伟华
(华南理工大学 机械与汽车工程学院,广东 广州 510640)
摘 要:为提高加工效率,对用于钢琴弦轴板孔群钻削加工的三轴直角坐标机械手的运
动规划和加工路径优化方法进行 了研究.首先采用抛物线过渡的线性插值算法对钻削过
程进行运动规划 ,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹.然后 以最短加工路径为 目
标,以无碰撞地绕过所有障碍物为约束条件 ,建立了孔群加工路径规划 问题的数学模型,
并采用分层优化的遗传算法获得了孔群加工的优化路径.最后以6种型号弦轴板为例进
行计算,结果验证了算法的有效性.
关键词:孔群钻削;运动规划;遗传算法;路径优化;旅行商问题
中图分类号:TP24 doi:10.3969/j.issn.1000—565X.2010.08.011
现代钢琴由于优 良全面的性能而被众多的音乐 板孔群钻削的加工路径进行优化分析.
家们誉为 “乐器之王”,钢琴弦轴板钻孔加工对钢琴
1 工艺分析
音准的稳定性具有重要作用.钢琴弦轴板材料为多
层硬木薄板 ,由于钢琴通常有200多根琴弦,则相应 (1)钻削操作为直线轨迹跟踪运动,因此需进
有200多根弦轴,因此需在弦轴板上加工出200多 行笛卡儿空间的路径规划 ,并形成位置和速度都连
个弦轴孔.钢琴弦轴板钻孔加工属于典型的孔群加 续的平滑运动轨迹.
工过程,孑L群加工的生产效率取决于钻孑L的加工时 (2)由于钢琴的弦轴板孔位排列为无序状 ,如
间和钻头从一个孔位走刀到另一个孑L位的辅助时 图1所示.采用不同加工路径会对加工效率产生很
间.因此 ,对钻削过程进行运动规划和加工路径的优 大影响,因而需进行加工路径优化.
化是提高生产效率的两个关键问题.
许多学者在这些方面展开了研究,王霄等 ¨采
用模拟退火算法求解孑L群加工路径优化 问题 ;周鲲
等 利用 Hopfield神经网络算法求解孔群加工路径
优化问题;肖人彬等 采用进化蚁群系统算法和人
工免疫算法求解单 目标、多 目标两种情况下的孔群
加工路径优化问题 ;凌玲等 基于改进遗传算法实
现了孔群加工路径优化.文中以用于钢琴弦轴板孔
群钻削加工的三轴直角坐标机械手为研究对象,采
用抛物线过渡的线性插值算法,对钻削过程进行运
图1 弦轴板孔位布置图
动规划 ;基于遗传算法,以最短加工路径为 目标,
Fig.1 Holeslayoutofchordaxisplate
以无碰撞地绕过所有的障碍物为约束条件 ,对弦轴
收稿 日期:2010’03-26
{基金项 目:国家 “863”计划重点项 目(2009AA043901);华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项 目(20092M0304)
作者简介:邹焱飚 (1971一),男,博士,讲师,主要从事机器人理论及其工程应用研究.E-mail:ybzou@
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