孔群钻削机械手的运动规划与加工路径优化.pdf

华 南 理 工 大 学 学 报 (自然科 学版 ) 第38卷 第8期 JournalofSouthChinaUniversityofTechnology (NaturalScienceEdition) Vo1．38 No．8 2010年 8月 August 2010 文章编号：1000—565X(2010)08—0056—05 孔群钻削机械手的运动规划和加工路径优化木 邹焱飚 张铁 陈伟华 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：为提高加工效率，对用于钢琴弦轴板孔群钻削加工的三轴直角坐标机械手的运 动规划和加工路径优化方法进行 了研究．首先采用抛物线过渡的线性插值算法对钻削过 程进行运动规划 ，生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹．然后 以最短加工路径为 目 标，以无碰撞地绕过所有障碍物为约束条件 ，建立了孔群加工路径规划 问题的数学模型， 并采用分层优化的遗传算法获得了孔群加工的优化路径．最后以6种型号弦轴板为例进 行计算，结果验证了算法的有效性． 关键词：孔群钻削；运动规划；遗传算法；路径优化；旅行商问题 中图分类号：TP24 doi：10．3969／j．issn．1000—565X．2010．08．011 现代钢琴由于优 良全面的性能而被众多的音乐 板孔群钻削的加工路径进行优化分析． 家们誉为 “乐器之王”，钢琴弦轴板钻孔加工对钢琴 1 工艺分析 音准的稳定性具有重要作用．钢琴弦轴板材料为多 层硬木薄板 ，由于钢琴通常有200多根琴弦，则相应 (1)钻削操作为直线轨迹跟踪运动，因此需进 有200多根弦轴，因此需在弦轴板上加工出200多 行笛卡儿空间的路径规划 ，并形成位置和速度都连 个弦轴孔．钢琴弦轴板钻孔加工属于典型的孔群加 续的平滑运动轨迹． 工过程，孑L群加工的生产效率取决于钻孑L的加工时 (2)由于钢琴的弦轴板孔位排列为无序状 ，如 间和钻头从一个孔位走刀到另一个孑L位的辅助时 图1所示．采用不同加工路径会对加工效率产生很 间．因此 ，对钻削过程进行运动规划和加工路径的优 大影响，因而需进行加工路径优化． 化是提高生产效率的两个关键问题． 许多学者在这些方面展开了研究，王霄等 ¨采 用模拟退火算法求解孑L群加工路径优化 问题 ；周鲲 等 利用 Hopfield神经网络算法求解孔群加工路径 优化问题；肖人彬等 采用进化蚁群系统算法和人 工免疫算法求解单 目标、多 目标两种情况下的孔群 加工路径优化问题 ；凌玲等 基于改进遗传算法实 现了孔群加工路径优化．文中以用于钢琴弦轴板孔 群钻削加工的三轴直角坐标机械手为研究对象，采 用抛物线过渡的线性插值算法，对钻削过程进行运 图1 弦轴板孔位布置图 动规划 ；基于遗传算法，以最短加工路径为 目标， Fig．1 Holeslayoutofchordaxisplate 以无碰撞地绕过所有的障碍物为约束条件 ，对弦轴 收稿 日期：2010’03-26 {基金项 目：国家 “863”计划重点项 目(2009AA043901)；华南理工大学中央高校基本科研业务费资助项 目(20092M0304) 作者简介：邹焱飚 (1971一)，男，博士，讲师，主要从事机器人理论及其工程应用研究．E-mail：ybzou@