达芬奇手术机器人的应用进展.pdfVIP

壅壹垦堕匿堑垫!旦生!旦箜!!鲞箜!塑堕!i堕坚鲤生型!竺型堂墅坐型曼堕竺!!!!：!!!塑!：!：墅：垫!Q ’427· ·综 述· 达芬奇手术机器人的应用进展 嵇武综述，李 宁，黎介寿审校 [摘要】手术机器人在微创的基础上，以前所未有之优势将手术的精度提升到了一个全新的高度。在国外已广泛应用 于心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等手术，国内也有数家医院开始应用手术机器人，取得了良好的效果。一个以手术机 器人为代表、以信息化处理为标志的新的外科手术时代即将来临。本文系统介绍手术机器人的构成、技术特点和应用进展， 探讨存在的问题和发展方向。 [关键词]手术机器人；腹腔镜；微创外科 中图分类号：11616文献标志码：A 文章编号：1672-271X(2010)054)427-04 近年来兴起的手术机器人技术在微创的基础 理设备，便于外科医生清晰精确地进行组织定位和 上，将手术的精度和可行性提升到了一个全新的高 器械操作；术者可采取坐姿进行手术操作，利于完成 度，引起学术界的广泛关注，甚至有人预言一个以手 长时间、复杂的手术。 术机器人为代表、以信息化处理为标志的新的外科 2从外科手术的发展比较手术机器人的技术优势 手术时代即将来临¨引。目前，国外手术机器人已在 心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等领域逐渐普 及∞剖，国内也有数家医疗单位陆续引进代表当今手 的腹腔，完成了人类历史上首例腹部外科手术，这种 术机器人最高水平的达芬奇(daVinci)手术机器传统的开腹(开胸)手术被称为第一代外科手术，一 人，并迅速投入运用。 直沿用至今。20世纪80年代，以腹腔镜技术为标 志的微创手术取得突破性进展，在许多外科领域取 1达芬奇手术机器人的构成与特点 代传统手术，被称为第二代外科手术。进入2l世 达芬奇手术机器人由美国Intuitive 纪，以daVinci为代表的手术机器人开发并迅速投 Surgical公 Vinci 司生产，目前国内购置的是第三代高清型(da 入临床应用，以其全新的理念和技术优势被认为是 s)，有三个部分组成：①手术医师的操作主控台。 外科发展史上的又一次革命，也预示着第三代外科 ②机械臂、摄像臂和手术器械组成的移动平台。③ 手术时代的来临。三代外科手术技术特点的比较见 三维成像视频影像平台。实施手术时外科医生不与 表l。 患者直接接触，通过三维视觉系统和动作定标系统 2手术机器人的临床应用 操作控制，医生手臂、手腕和手指的动作通过传感器 在计算机中记录下来，并同步翻译给机器手臂，机械 2．1心胸外科开放式心胸外科手术需要开胸，分 手臂的前端安装各种特殊的手术器械模拟外科医生 离胸骨，游离肋骨，在体外循环下完成，手术创伤大， 的技术动作，完成手术操作。达芬奇手术机器人除 手术风险高，术后恢复时间长。胸腔镜已用于肺叶 继承了腹腔镜手术微创的优点外，其优越性表现 切除、冠状动脉搭桥等心胸外科手术，这种微创的手 在【7引：手术器械上的关节具有多个活动自由度，更 术方法不用开胸，仅需在肋间作几个小切口，就能完 加灵活，拓展了手术人员的操作能力，提高手术精 成手术操作，患者痛苦小，术后恢复快。但其适用范 度；在手术中手术器械可滤除人手自然颤动；系统末 围有限，无法完成一些解剖结构复杂的手术，因而开 端的手术器械具有牵引、切割、缝合等多种功能，能 展并不普及。手术机器人最早于1999年完成了首 在狭小空间操作精细手术；高分辨率的三维图像处