《机电系统计算机控制》补充：数学模型.ppt

计算机控制系统数学模型 A1、Z变换 A2、脉冲传递函数 A3、闭环系统的脉冲传递函数 A4、采样系统的动态分析 A5、采样系统的稳定性 A6、采样控制系统的稳态分析 A1 z变换 1 z变换 2 z变换的性质 3 z反变换 4 用z变换解线性差分方程 1 z变换 Z变换是用来分析和综合离散时间系统的一种数学工具。它在离散系统中的作用与拉氏变换在连续系统中的作用是类似的。 对序列{f(kT)}，可以定义它的z变换为 采样函数e*（t）实质就是一个序列。 其拉氏变换为： 而 为s的超越函数，不是有理函数。 故令 ，则 在z变换定义中，T是采样周期，若取T=1，则z变换还具有以下简单形式 单位阶跃函数f(t)=1(t)的采样函数 故有 单位斜坡函数f(t)=t所对应的序列为 f(kT)=kT k=0,1,2,… 因此，有 例3 指数函数的z变换 指数函数f(t)=e-at对应的序列 f(kT)=e-akT k=0,1,2,…… 所以 2 z变换的性质 和拉氏变换一样，z变换也有不少重要性质，利用这些性质可以演算或直接分析离散时间系统。 一、线性性质 对任何常数 和 ，若 证明： 二、延迟定理（右移定理） 若 证明： 三、超前定理（左移定理） 若 证明： 令m=k+n，则 四、初值定理 若 证明：由z变换的定义有 五、终值定理 若 的单位圆上面或外面没有极点，则 例4 已知 因为 的极点为0.2，它位于单位圆内，所以有 六、复位移定理 若 证明： 七、偏微分定理 若 ，其中a是一个独立变量或常数，则有 证明 例6 求 的z变换。 查表知 因为 由偏微分定理，得 3 z反变换 Z变换在离散系统的分析与综合中所起的作用与拉氏变换在连续系统中所起的作用几乎完全一致。z反变换即如何由象函数F(z)求得序列f(kt)或采样函数f*(t)。 一、长除法 采用长除法，可以将F(z)展开成z-1的无穷幂级数的形式。对照z变换的意义，即可立即得到序列f(kT)。 先将F(z)写成z-1表示的形式 二、部分分式展开法 通常F(z)是有理函数，它是两个多项式之比。与拉氏反变换的部分分式展开法类似，可以将 展开成一系列部分分式之和，然后利用查表法分别求各项的z反变换，根据z变换的线性性质，即可得出f(kT)或f*(t)。 其中a1, a2, a3,…,an为待定系数，将上述方程两边同乘以（z-pi）,并令z=pi,使得方程右边除ai以外各项为零，即可求得 例10 多重极点情况，求 的反变换。 F(z)有三个极点， ,其中1为二重极点 4 用z变换解线性差分方程 差分方程是描述离散时间系统的必不可少的数学工具。差分方程与微分方程两者之间的主要区别在于微分方程描述连续时间函数之间的关系，而差分方程则描述离散时间函数或序列之间的关系。 可以利用z变换来解差分方程。对上式两边取z变换，并利用z变换的超前定理，有 设u(k)为已知的输入离散函数，则U(z)已知，并设所有的初始条件均为已知的，即 (z),β(z)，由上式即可解出y(k)的z变换Y(z) ???????? 求Y(z)的反变换即可得序列{y(k)}，它是原差分方程的解。 查表得 ， 对以上差分方程取z变换得 计算机控制系统的数学描述 计算机控制系统通常是由计算机实现的数字控制器和属于连续系统范畴的被控对象所组成的“混合”系统。为了能建立该系统的数学模型，通常采用两种方法。 一种是将连续的被控对象离散化，得到它所等效的离散系统模型，然后在离散系统的范畴内分