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* 第十五章 虚位移原理 15-1 约束 ·虚位移·虚功 1 　约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束， 限制条件的数学方程称为约束方程。 　　限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。 （1） 几何约束和运动约束 如 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。 2 　定常约束和非定常约束 　　约束条件随时间变化的称非定常约束，否则称定常约束。 （3） 其它分类 　　约束方程中包含坐标对时间的导数，且不可能积分或有限形式 的约束称非完整约束，否则为完整约束。 　　约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束），约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束）。本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束； n 为质点系数 S 为约束方程数 2 　 虚位移 　　在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移称为虚位移 。 虚位移 等 实位移 等 　虚功 4 　理想约束 　　如果在质点系的任何虚位移中，所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束。 力在虚位移中作的功称虚功。 设质点系处于平衡，有 即 或记为 此方程称虚功方程，其表达的原理称虚位移原理或虚功原理： 15-2 虚位移原理 　　对于具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零。 解析式为 　　例15-1 如图所示，在螺旋压榨机的手柄AB上作用一在水平面内的力偶(　 )，其力偶矩　 ，螺杆的导程为　 。 求：机构平衡时加在被压物体上的力。 解：给虚位移 满足如下关系： ，故 　　例15-2　图中所示结构，各杆自重不计，在Ｇ点作用一铅直向上的力Ｆ，　　　　　　　　　　　　 求：支座Ｂ的水平约束力。 　　解:解除B端水平约束,以力 代替,如图 (b) 带入虚功方程 解得 　　如图在CG间加一弹簧，刚度K，且已有伸长量　 ，仍求 。 在弹簧处也代之 以力，如图（b)，其中 　　例15-3　图所示椭圆规机构中，连杆AB长为L， 滑块Ａ，Ｂ与杆重均不计，忽略各处摩擦，机构在图示位置平衡。 求：主动力 之间的关系。 解： (1) 给虚位移 代入虚功方程,有 即 由 ( 在A,B连线上投影相等) (2) 用解析法。建立坐标系,由 有 得 代入到 由速度投影定理,有 代入上式, 得 (3) 虚速度法 定义: 为虚速度 　　例15-4　如图所示机构，不计各构件自重与各处摩擦，求机构在图示位置平衡时，主动力偶矩Ｍ与主动力Ｆ之间的关系。 *