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第22卷第3期 中 国 公路 学报 VoI．22No．3 2009年5月 2009 China of and May Journal HighwayTransport 文章编号：1001—7372(2009)03-0113-08 含非线性轮胎模型的汽车四轮转向与 主动悬架集成控制 来飞，邓兆祥 (重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400030) 摘要：在建立汽车四轮转向与主动悬架统一动力学模型的基础上，分别对2个子系统进行控制器的 设计研究。在四轮转向控制器的设计方面，提出了修正后的理想参考模型，采取前馈加反馈的跟踪 控制策略，在主动悬架的控制器设计中则采用最优控制方法。结合非线性轮胎模型，在MAT— LAB／Simulink环境下对被动系统、四轮转向系统、主动悬架系统以及四轮转向与主动悬架集成控 制系统进行了仿真分析。结果表明：集成控制系统除了能改善车辆在转弯过程中的质心侧偏角响 应、横摆角速度响应以及在不平路面上的行驶平顺性外，还能有效抑制由不平路面等外界干扰对车 辆转向性能带来的影响。 关键词：汽车工程；主动悬架；模型跟踪策略；四轮转向；最优控制；集成控制 中图分类号：U461．6 文献标志码：A FourWheel andActive Steering SuspensionIntegrated ControlBasedonNonlinearTireModei LAIFei。DENG Zhao—xiang (State ofMechanical 400030，China) KeyLaboratory Transmission，ChongqingUniversity，Chongqing onestablishmentoftheunified forfour Abstract：Based model wheel andactive dynamics steering controlleroftheabove wasstudied the suspension，thedesign subsystem individually．On controllerofthefourwheel aboutthemodifieddesired design steeringsystem，authorsbrought feed—forwardandfeed—backof thedesiredmodel model．Using tracking strategy，authors the controllerfortheactive withthenonlinear designedoptimal suspensionsystem．Combined tire of model，simu