8第八章刚体力学.ppt

（四）定轴转动刚体的角动量定理 一、刚体定轴转动的角动量定理 由定轴转动定律知，相对z 轴有 其中I在刚体转动过程中是不变的. 即使物体不是刚体，或它对定轴的转动惯量可以随时改变时，但是只要任一瞬时它是绕该定轴以角速度 转动，上式仍然成立，积分得 刚体定轴转动的角动量定理 第八章 刚体力学 二、刚体角动量守恒定律 说明： 1.角动量保持不变是转动惯量与角速度的乘积不变. 角动量守恒的两种情况: i. 刚体定轴转动时, 如果转动惯量不变, 则角速度也不变; ii. 如转动惯量改变, 则角速度也改变. 2.多物体组成的系统角动量具有可叠加性 L1 L2 L=L1+L2 m1 m2 第八章 刚体力学 3.角动量守恒定律是一条普适定律 角动量守恒使地球自转轴的方向在空间保持不变, 因而产生了季节变化. 北 南 北 南 角动量守恒的现象: 第八章 刚体力学 质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比(一) 转动动能 动能 力矩的功 力的功 质心势能 势能 转动惯量I , 力矩M 质量m, 力F 角加速度 加速度 角速度 速度 刚体的定轴转动 质点的运动 第八章 刚体力学 质点的运动规律和刚体定轴转动规律的对比(二) 动能定理 动能定理 机械能守恒 机械能守恒 角动量守恒 动量守恒 角动量定理 动量定理 运动定律 运动定律 刚体的定轴转动 质点的运动 第八章 刚体力学 例题8.4 一匀质细棒长为l , 质量为m, 可绕通过其端点O的水平轴转动. 当棒从水平位置自由释放后, 它在竖直位置上与放在地面上的物体相撞. 该物体的质量也为m, 它与地面的摩擦系数为?. 相撞后, 物体沿地面滑行一距离s 而停止. 求: 相撞后棒的质心C离地面的最大高度h, 并说明棒在碰撞后将向左摆或向右摆的条件. 解: 1) 棒自由摆落的过程 除重力外, 其余内力与外力都不作功, 故机械能守恒 (1) C O m m l 第八章 刚体力学 (2) 2) 碰撞过程，由角动量守恒得 由匀减速直线运动的公式得 (4) 3) 物体在碰撞后的滑行过程 (3) 物体作匀减速直线运动, 加速度由牛顿第二定律确定 由式(1)-(4)联立求解, 得 第八章 刚体力学 4) 棒碰撞后的过程 除重力外, 其余内力与外力都不作功, 故机械能守恒, 即 棒在碰撞后将向左摆或向右摆的条件: 向左摆 向右摆 即 即 第八章 刚体力学 C O m m l h-l/2 例题8.5 质量很小, 长度为l 的均匀细杆, 可绕通过其中心点O并与纸平面垂直的轴在竖直平面内转动, 当细杆静止在水平位置时, 有一只小虫以速率v0垂直落在距点O为l/4处, 并背离点O向细杆的端点A爬行。设小虫的质量与细杆的质量均为m. 问: 欲使细杆以恒定的角速度转动, 小虫应以多大速率向细杆端点爬行. O l/4 m v0 r q P A A 第八章 刚体力学 解: 小虫落在细杆上, 可视为完全非弹性碰撞, 且碰撞时间极短. 重力的冲量矩可略去不计, 细杆带着小虫一起以角加速度? 转动. 碰撞前后, 小虫与细杆的角动量守恒 故由上式可得细杆角速度为 作用在细杆和小虫系统的外力矩仅为小虫所受的重力矩, 即 (1) 由于小虫角速度恒定, 故从转动定律可得 (2) 第八章 刚体力学 上式微分得: (1)－(3)式联立求解得: 考虑到?=?t , 并且将?值代入上式得: (3) 第八章 刚体力学 解: 把演员视为质点, M、N和跷板作为一个系统, 以通过点C垂直平面的轴为转轴. 由于作用在系统上的合外力矩为零,故系统的角动量守恒 例题8.6 一杂技演员M由距水平跷板高为h处自由下落到跷板的一端, 并把跷板另一端的演员N弹了起来. 设跷板是匀质的, 长度为l, 质量为m?,支撑板在板的中点C, 跷板可绕点C在竖直平面内转动, 演员M, N的质量都是m. 假定演员M落在跷板上, 与跷板的碰撞是完全非弹性碰撞. 问演员N可弹起多高. N h M C A B l/2 l m? m m 第八章 刚体力学 I为其跷板的转动惯量, 把板看成是窄长条形状 这样演员N将以速率u=l?/2跳起, 达到的高度h?为 第八章 刚体力学 （五）刚体的平面平行运动 一、运动学特征 1. 基面、基点与基轴 选定一轨道平面为参考平面，简称为基面，其他轨道平面均平行于基面.于是，三维刚体的平面运动被简化为基面上各点的二维运动。 选定基面上的一点作为参考的基点.通过基点且垂直基面的直线被称为基轴.则刚体的平面平行运动被分解为基轴的平动加上绕基轴的转动（n=3）. 一般选基轴通过质心. 2. 速度表示式:设基点为c，线速度为 ，则 刚体运动时, 各点始终和某一平面保持一定的距离, 或者说刚