SVPWM电机驱动模型分析报告.docx

SVPWM电机驱动模型分析报告目录：SVPWM电机驱动模型分析报告1一：整个电机模型的工作原理21.永磁同步电机逆变器前后原理与功能22.便于控制的PID数据以及便于计算的SVPWM输入数据的来龙及原理：33.SVPWM的计算过程及PMSM模型:4二：各个模块的工作原理、输出波形、配置参数51.电机模型整体框架：52.仿真电机框图各个模块功能、标准波形、配置参数说明：7I-I-CLARK反变换，I-PARK反变换：7II-系统磁通量：8III-上层控制算法：8IV-SVPWM模块：8V-逆变器：9VI-PMSM电机模型：9三：simulink仿真相关注意事项11预备知识：MATLAB的相关知识。主要有M文件编程、S-function函数的编写、Simulink框图仿真、基本的Simulink模块的使用。SVPWM驱动算法，交流永磁同步电机的构造原理。永磁同步电机逆变器的驱动原理。一：整个电机模型的工作原理永磁同步电机逆变器前后原理与功能在这里不详细讲解整个电机的工作原理。从大体上讲下SVPWM控制方式的工作原理。更加详细具体的讲解可以参考SVPWM永磁同步矢量控制的原理。SVPWM是交流无刷永磁同步电机的前端控制算法，为什么需要SVPWM呢？下面是交流永磁电机的模型：浅显的理解是：永磁同步电机在转动时，内部的磁通是正弦波变化(这和电机的内部结构相关),因此为了稳定精确的控制电机，外部的输入电压也需要按正弦波变化，这样才能稳定的跟随。为了输出按正弦波变化的电压，要借助逆变器。下图是逆变器的构造：逆变器的后面接通了PMSM电机，逆变器的输入参数VDC作为电机的电压，此参数越大，电机最大的转速越大。逆变器由a-a’ b-b’ c-c’三相开关构成，开关的不同通断，使得电机的三端产生不同的电压：看似离散的电压，将这电压值换算成一个周期的平均量(相当于计算一个周期的功率)当然每个电压的保持时间也是要精确控制的，那么就是一个很好的正弦波形，在三相开关的频率加大上，开关切换速度高，切换时间精确下，波形就越光滑，效果更好。八种开关(实际六种)切换一周的时间就是周期，这个时间越小，频率越高，那么波形越好。每个开关在这个周期里的某个时刻需要开通的时间计算的越精确，波形就越正弦。理解上面的逆变器工作原理之后，这些都不涉及到SVPWM控制。能够稳定输出正弦波，前提是能之后各相电流的相位和大小。这就是SVPWM所要做的事情。交流永磁同步电机不向有刷电机可以依靠电刷换相，这里需要靠在电机线圈中的三相电流的关系检测处此时电机的状态。如上面三相逆变器的结构图，在VDC的线上串接一个电阻，测试它的电压，得到系统中的电流，然后依靠这个电流分析三相电流的此时状态。这样就得到了电机当前的状态。分析后就可以作为逆变器的PWM波形输入。便于控制的PID数据以及便于计算的SVPWM输入数据的来龙及原理：下面是理论分析:三相a,b,c电流，一方面要便于计算机进行控制。比如PI控制，需要最后的各个坐标下的电流是个恒定值，这样PID控制才能跟随这个值。同时又要便于计算PWM各相在一个周期的持续时间，得到持续时间才能便于后面电机的稳定转动。在基于换算前后功率相等的情况下，我们可以解决这两个问题。CLARK变换：将三相的电流变换成静止的二维坐标下的alf、bate电流，公式如下：经过这个变化之后，就能得到alf、bate 一直在变化的两相电流(对应到两轴的模一直在变化)。这两个电流作为SVPWM模块的输入，计算出各路PWM波形置高时刻及持续时间。PARK变换：PARK变换是将输入的alf、bate两轴的电流变化到旋转坐标系中，因为电机在转动的时候，实际上可以把输入电流等效成垂直的磁感线方向和平行磁感线方向，在电机稳定转动的时候，两轴的电流是恒定值，垂直磁感线方向电流q为恒定值，平行磁感线方向的电流d为0，因为它们的夹角在一直变化。这个夹角Θ的角度随着速度和负载的变化而变化。这样用于计算机控制的q、d轴两个电流也已经计算出来，下面是具体的计算公式：Θ角通过PWSM的反馈模块得出。SVPWM的计算过程及PMSM模型:SVPWM就是将alf、bate两相电流转化成在指定的周期内三路PWM波形置高的时间比例。我们把αβ表示成矢量，那么它必定落在如下的六个象限中的某个象限内：上面的两个图的含义就是说：将a,b,c三相电压，换成αβ电压之后，建立的αβ坐标系下建立的扇区。任何一个时刻，换算成的αβ等效电压，Vs只可能落在其中的某个扇区里面。任何一个Vs都可以由六矢量中的两个相邻的矢量表示。一个Vs就表示一个周期，当然还可以加入0矢量(实际也是这么做的)，然后计算将Vs换算成在两个矢量上的时间比例，最后得出PWM波形的置高持续时间。因为各个扇区的参考矢量不同，所以又将这个换算关系对应成5段-7段