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第三章 液压动力元件 基本知识 一、液压动力元件 液压动力元件是指利用液压能源，具有一定功率，直接推动负载运动的液压装置。 由液压放大元件（液压控制元件）和液压执行元件组成。 液压执行元件有： 液压马达（旋转式） 液压缸 （直线运动） 液压放大元件有： 伺服阀 伺服变量泵 基本液压动力元件：阀控液压缸 阀控液压马达 泵控液压缸 泵控液压马达 液压泵 液压泵工作原理：属容积式泵，通过容积的改变实现吸油和排油。 液压泵工作的基本条件： (1)密封容积的变化是液压泵实现吸、排液的根本原因，因此，密封而又可以变化的容积是液压泵必须具备的基本结构，所以液压泵也称容积式液压泵。显然，液压泵所产生的流量与其密封容积的变化量和单位时间内容积变化的次数成比例。 (2)具有隔离吸液腔和排液腔(即隔离低压和高压液体)的装置—配流(油)装置．使液压泵能连续有规律地吸入和排出工作液体。配流装置的结构因液压泵的型式而异，有阀式、盘式和轴式配流装置。 (3)油箱内的工作液体始终具有不低于一个大气压的绝对压力，这是保证液压泵能从油箱吸液的必要外部条件。因此，一般油箱的液面总是与大气相通的。 齿轮泵 叶片泵 柱塞泵 液压泵与液压马达的差别 液压马达应能正、反转运行，因此其内部结构具有对称性，而液压泵通常是单向旋转的，结构上没有这一要求。 液压泵通常必须有自吸能力，而液压马达没有此要求，但要具备变化容积的初始密封性．以保证提供启动力矩。比如叶片马达，为了使叶片始终与定子表面贴紧以保证马达具有足够的初始密封性和启动扭矩，叶片槽底部都与压力油相通。且每个叶片底部都装有燕式弹簧，由它把叶片顶紧在定子内表面上。 为适应调速需要，液压马达的转速范围应足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求；液压泵都是在高速下稳定工作的，其转速基本不变：为保证马达良好的低速运转性能，通常都采用滚动轴承或静压滑动轴承。 为改善液压泵的吸液性能和避免出现气蚀，通常把吸液口做得比排液口大；而对液压马达则无这一要求。 三、传递函数简化(一)负载中没有弹性负载 (二)负载中有弹性负载 电液伺服阀液压前置级放大元件控制功率级放大元件滑阀的阀芯时，由于阀芯有对中弹簧，相当于液压缸的活塞，阀芯运动时等于有弹簧负载。 当满足下面条件时 则特性式可分解成一阶和二阶 两个因子 (三)其他的简化情况 (1) 考虑负载质量mt,?e=?,Bp=0的情况 (2)考虑负载刚度K及?e，mt=0, Bp=0的情况 (3) mt=0, K=0,Bp=0 四、频率响应分析 (一)没有弹性负载的频率响应分析 1. 对输入指令xv (1)速度放大系数 （2）液压固有频率 液压固有频率是负载质量与液压缸工作腔中的油液压缩所形成的液压弹簧互相作用的结果。 设弹簧-质量系统如图所示，当质量M在离开零位后，仅靠弹簧力F的作用而产生自由振动。 质量 的前冲量，既振动幅值。 F使M作减速运动，故振动力平衡方程为 即 所以液压质量系统的固有频率为 元件的固有频率越高，系统就越易稳定 。当V1=V2=Vt/2时，取得极小值。 提高液压固有频率的方法 增大液压缸活塞面积 减小总压缩容积Vt 减小折算到活塞上的总质量mt 提高油液体积弹性模数 增加阻尼比的办法 设置旁路泄漏通道，Ct增大 采用正开口阀，Kco大，可增加阻尼 增加负载的粘性阻尼。 (2) 动态速度刚度特性 (二) 有弹性负载的频率响应分析 (1)位置放大系数 (2) 综合固有频率，是液压弹簧与负载弹簧并联时的刚度与负载质量之比。负载刚度提高了二阶震荡环节的固有频率，降低了其阻尼比。 (3) 惯性环节转折频率，是液压弹簧与负载弹簧串联时的刚度与阻尼系数之比。 执行元件运动方式与行程 1、阀控制液压缸 执行元件做往复运动，行程有限； 2、阀控制液压马达 执行元件做无限转动，行程无限。 三通阀控缸原理图 其增量的拉氏变换为： 阀为节流元件，控制液压动力元件时是利用调节节流口的损失以控制负载流量及负载压力。本质上总有节流损失，效率较低。 阀的输出功率为 ，阀的空载流量 ，而负载压力 的最大值一般也小于(2/3) 。 容积式调速可避免节流损失，如： 变量泵控制定量马达； 定