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4.标准实验报告
电子科技大学机械电子工程学院
标 准 实 验 报 告
(实验)课程名称 机电系统计算机控制技术
电子科技大学教务处制表
电 子 科 技 大 学
实 验 报 告
学生姓名:张三 学 号 指导教师:熊静琪
实验地点:主楼西218 实验时间:2005-11-15
一、实验室名称:智能机电综合分析及控制实验室
二、实验项目名称:机电系统典型环节(开环增益高、输入阻抗大、输出阻抗小等),设置不同的反馈网络来模拟各种典型环节。1. 比例(P)环节
R=10K R0=200K R1=100K (200K)
图1—1A 比例环节方块图 图1—1B 比例环节模拟电路
其传递函数为:
(1-1)
2. 积分(I)环节
图1—2A 积分环节方块图 图1—2B 积分环节模拟电路
积分 (1-2)
3.比例积分(PI)环节
R0=200K R1=200K C=1μF (2μF)
图1—3A PI方块图 图1—3B PI模拟电路
其传递函数为:
(1-3)
即
4.比例分(P)环节
图1—4A PD方块图
R0=10K R1=20K(10K) R2=10K C=1μF R3=200Ω
图1—4B PD模拟电路
其传递函数为:
(1-4)
考虑到R3 ? R1、R2,所以 (1-5)
即?????????????????????? (1-6)
5.惯性(T)环节
R0=200K R1=200K C=1μF (2μF)
图1—5A 惯性环节方块图 图1—5B 惯性环节模拟电路
其传递函数为:
(1-7)
即: (1-8)
6.比例积分微分(PID)环节
图1—6A PID方块图
(R1R2R3)
R0=10K R1=20K(10K) R2=1K
R3 =200Ω C1=1μF C2=1μF
图1—6B PID模拟电路
其传递函数:
(1-9)
考虑R1?R2?R3 ,则模拟电路传递函数可近似为
(1-10)
即:
(1-11)
五、实验目的:
了解并掌握 TDS-AC ,培养学生实验技能。熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。(选用第一组阻容参数)选用第组阻容参数观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线1.自动控制原理实验系统????????2.示波器3.万用表?? 一块
八、实验步骤:
(1) 按图接线(2) 连接模拟电路输入端(Ui;输出端(Uo(3) 用示波器观测输出端的响应曲线Uo(t),且将结果记录于附表中(4) 分别按图接线,重复步骤(2)、(3)(5) 按图接线,阶跃信号电压采用“信号源单元”(U1(6) 用示波器观测PID输出波形,记录于附表中(7) 改变各环节模拟电路参数(换接成第二组参数),重新观测各模拟电路的阶跃响应曲线,并记录于附表中 =200K 阶 跃 响 应 波 形 理 想 实 测 环 节 =200K =10K =20K =10K 阶 跃 响 应 波 形 理 想 实 测 环 节 PID T =1K =200K =20K =10K 阶 跃 响 应 波 形 理 想 实 测 十、实验结论:
结构参数的改变将影响系统的输出响应。
微分环节实际曲线和理论曲线有一定的差异。
十一、总结及心得体
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