72 平面运动刚体上各点的速度.PPT

加速度分析 aB atBA anBA 取点A为基点，求点B的 加速度 其中 αAB 7.4 运动学综合应用举例 aB aa atBA anBA ar ac atCA atCA αAB 仍取点A为基点，AB上点C 的加速度 取杆CD上的点C为动点, 动 系固连于干AB上 而 7.4 运动学综合应用举例 n aB aa atBA anBA ar ac atCA atCA αAB 将上式在n轴上投影，得 7.4 运动学综合应用举例 例4：曲柄OA以恒定的角速度?＝2rad/s绕O轴转动，并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中作无滑动的滚动。设OA＝AB＝R＝2r＝1m，求图示瞬时点B和点C的速度与加速度。 7.4 运动学综合应用举例 解： 杆AB作瞬时平移 7.4 运动学综合应用举例 求加速度：仍以杆AB为研究对象 将（1）式向水平方向投影 ？ ？ Why? 7.4 运动学综合应用举例 以轮B为研究对象 7.4 运动学综合应用举例 作业：7-29，7-33 讨论：7-31 第7章 刚体的平面运动 结 束 例：平面机构中, 楔块M: ? =30o, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与楔块间无滑动。求圆盘的?及轴O的速度和B点速度。 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） vA vO vB C1 A 解：圆盘无滑动 点C1为圆盘的速度瞬心 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） 例：平面机构图示瞬时, O点在AB中点, ? =60o,BC?AB, 已知O、C在同一水平线上, AB=20cm, vA=16cm/s , 试求该瞬时AB杆, BC杆的角速度及滑块C的速度。 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） C1 C2 vO’ vB vC 解： 点C1为AB杆的速度瞬心 ωAB ωBC 点C2为BC杆的速度瞬心 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） 例：导槽滑块机构，曲柄OA= r, 匀角速度?转动, 连杆 AB的中点C处连接一滑块C可沿导槽O1D滑动, AB=l，图 示瞬时O，A，O1三点在同一水平线上，?AO1C= ? =30。 OA?AB，求：该瞬时O1D的角速度。 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） 解：杆OA绕O轴转动 vA vB 因为vA平行vB，杆AB瞬时平移 取杆AB上点C为动点，动系固 连于杆O1D上。 C vr va ve θ ωO1D 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） 例：已知：OA=0.1m，BD=0.1m，DE=0.1m，EF=0.1 m； 曲柄OA的角速度ω=4rad/s。在图示位置时，曲柄OA与水 平线OB垂直；且B, D和F在同一铅直线上, 又DE垂直于EF。 求杆EF的角速度和点F的速度。 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） 解：杆OA绕O轴转动 vA vB vC vE vF C1 杆AB作瞬时平移 点D为杆BC的速度瞬心 三角块绕D轴转动 点C1为杆EF的速度瞬心 ωEF 7.2 平面运动刚体上各点的速度（瞬心法） 作业：7-10，7-13，7-9 7.3 平面运动刚体上各点的加速度 atBA aA aB aA B A ω α anBA aBA 　　平面图形的平面运动可分解为两个运动：1.牵连运动，即随基点A的平动；2.相对运动，即绕基点A的转动。 已知：aA ，ω，α,求 aB。 　　于是，平面图形上点B的运动是两个运动的合成，因 此可用加速度合成定理求它的加速度。（基点法） 取点A为基点。 牵连运动： 相对运动： 点B的绝对加速度： atBA aA aB aA B A ω α anBA aBA 点B的绝对加速度： 平面图形内任一点的加速度等于基点 的加速度与该点随图形绕基点转动的 切向加速度和法向加速度的矢量和。 atBA为点B绕基点A转动的切向加速度，方向与AB垂直， 大小为 anBA为点B绕基点A转动的法向加速度，指向基点A，大 小为 7.3 平面运动刚体上各点的加速度 例：在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动， OD=AD=BD=l。求当φ=60o时，AB的角加速度和点A的加 速度。 7.3 平面运动刚体上各点的加速度 aD aD atAD anAD aA C η ξ 解：杆OD绕O匀速转动 取点D为基点，求点A的加速度 其中 (1) 将(1)式分别在ξ和η轴上投影 vA vD ωAB 7.3 平面运动刚体上各点的加速度 7.3 平面运动刚体上各点的加速度 例：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为 vo, 加速度ao，设车轮与地面接触无相对滑动。求车轮上速 度瞬心的加速度。 vO aO O C