现代控制理论A(第一部分)_09级.pptxVIP

1 时 间:1-17周.周五第3讲 地 点:X2317 任课教师:汪晓宁 2 主要内容 最优控制理论 系统辩识与自适应控制 状态估计,LQG控制与H∞鲁棒控制 3 教材及主要参考书 张汉全等,自动控制理论新编教程 K. Ogata, “Modern Control Engineering”, Prentice-Hall 王远声,现代控制理论(简明教程),北航出版社 张志涌,精通MATLAB6.5,北航出版社 4 第一部分:最优控制 绪论 最优化与最优控制概述 最优化方法在数学上是一种求极值的方法 最优控制系统是指系统在满足动态方程的条件下,应选择什么样的控制变量序列(控制函数),使系统从初始状态能以某种最优的性能指标要求转移到规定的终态 最优化方法是一种数学方法,而不是工程方法,它与应用数学,计算机科学及各专业领域都有密切关系 5 最优化包括静态最优化和动态最优化两部分 动态(线性规划,整数规划,非线性规划) 动态(最优控制) 6 绪论 最优控制问题举例 飞船的月球软着陆问题 飞船靠其发动机产生一个与月球重力方向相反的推力f,以控制飞船实现软着陆（落在月球上的速度刚好为零）。现在的问题是要求选择一个最合适的发动机推力f(t),使燃料消耗最少。 设飞船质量为m,其高度和垂直速度分别为h和v,月球的垂直加速度为常数g’,飞船的自身质量和所带燃料分别为M和F。 7 设飞船自时刻t=0时开始进入着陆过程，可知飞船的运动方程为 要求控制飞船从初始状态： 出发，在某一终端时刻tf实现软着陆，即达到 8 在控制过程中，推力f(t) 不能超过发动机所能提供的最大推力fmax,即 由此可见，满足上述约束，使飞船实现软着陆的推力f(t)并不是仅一种，其中消耗燃料最少的才是问题所要求最好的推力。 即问题可归结为求 9 最快拦截问题 设我方发射一枚导弹（拦截器L），欲在空中拦截另一枚来自敌方的导弹（目标M），问应当怎样控制拦截器L的运动，才能最快地击毁目标M？ 假设两枚导弹的运动是在同一平面内，设M的运动方程为 10 拦截器的运动方程为 11 用“相对”概念表示，可进一步简化表述运动方程的数学表达式 令： 表示拦截器对目标的相对位置 表示它们的相对速度 上述运动方程写成 12 由于：f(t)不可能超出一定的限度，所以应该满足约束条件 能提供的推进剂的质量有限，所以有 故拦截器问题： 已知动态系统的运动方程及其在初始时间t=0时的相对位置x(0),y(0)和相对速度vx(0),vy(0),且m(0)=m0,问应当怎样控制拦截器的推力f(t)的大小和推力方向(t)，才能以最短的时间 13 受控动态系统的数学模型 最优控制问题的提法 将通常的最优控制问题抽象成一个数学问题，并用数学语言严格地表述出来 凡属最优控制问题的数学描述应包含： 状态方程： 其中 动态系统的初态和终态，即状态方程得边界条件 14 一个容许控制的集合 一个衡量”控制作用”效果的性能指标 对终态的要求 对控制过程的要求 15 求解一个最优控制问题，关键在于找出其最优的控制变量来，只有全部满足下列三个条件的控制才是最优控制： 最优控制一定是允许控制 将状态x(t) 从初态转移到目标集中的一个终态 使性能指标最大或最小，即达到某种意义下的最优 16 已知受控系统的状态方程 最大或最小 最优控制问题的提法 17 第1章:变分法及其在最优控制中的应用 变分法的基本概念 泛函 对于某一类函数集合中的每一个函数y(x)，均有一个确定的数J与之对应，称J为依赖于函数y(x)的泛函，记作 注意： 就像函数y(x)规定了数y对应于数x一样，泛函规定了数J与函数y(x)的对应关系，为此，泛函可以理解为“函数的函数”； J[y(x)]中的y(x)应理解为某一特定函数的整体，而不是对应于x的函数值y(x)，为此，有时为强调泛函的宗量（自变量）是函数的整体，将泛函表示为J=J[y(·)]. 18 容许函数类(空间) 满足一定约束条件的函数称泛函的容许函数类，其相当于函数中的定义域。 当用空间来表示时，就称容许函数空间。任何一个容许函数都是函数空间中的一个点。 例： ①所有在区间[a,b]上连续函数的全体是一个函数空间， 变分法的基本概念 19 泛函的极值 如果泛函J[y(x)] 在任何一条与y=y0(x)接近的曲线上的值不小于J[y0(x)]，即 则称泛函J[y(x)]在曲线y0(x)上达到极小值。 注意 零阶接近度 一阶接近度 ①在变分法中，两个函数（宗量）有不同意义上的接近 变分法的基本概念 20 ②可用距离来表示接近度 当函数y(x)视为函数空间中的一个点