第四章 异构多机器人协作系统研究进展.pdf

第4卷第5期 智能系统学报 Vel．4No．5 2009年10月 CAAITransactionsonIntelligentSystems 0ct．2009 doi：10．3969／j．issn2009．05．001 异构多机器人协作系统研究进展 石志国。王志良，刘冀伟 (北京科技大学信息工程学院，北京100083) 摘要：异构多机器人系统可以发挥单一结构机器人在某个领域的优点而达到整体的最优配置，机器人的功能和接 I=I协议对协作系统影响很大．IGRS协议是我国在信息设备协作领域中惟一的国际标准，为异构多机器人协作提供了 有效的支持，对国内外相关研究进行系统地归纳和总结，找出需要解决的问题，并在课题组研制的多种机器人平台 上，从3个方面阐述了基于IGRS协议的异构多机器人协作系统：异构机器人的定位、通信以及感知方案；异构机器 人协商策略和处组方案；机器人的功能分类和规划，提出了细粒度可控的任务委托分配方案． 关键词：多机器人；异构；1GRS协议；协作 中图分类号：TPl2文献标识码：A文章编号2009)05-0377．15 in multi-robot Developmentsheterogeneouscooperationsystems SHI Ji—wei Zhi-guo，WANGZhi—liang，LIU ofInformation ofScienceand (School Engineering，UniversityTechnology 100083，China) Beijing，Beijing multi-robot cancreate full Abstract：Heterogeneouscooperationsystems globallyoptimalconfigurationsbytaking of robotsin80meareas．The and availableforrobotinteractionhave advantage single—structure capabilitiesprotocols effectsontheir toact GPSradio isaninter- significant ability integrated cooperatively．The system(IGRS)protocol nationalstandardusedfor datainChina．It effectivecommunication for muhi-re· positional provides heterogeneous bet currentresearchand situationwas reviewedandsumnla— cooperationsystems．The development systematically to besolvedtobeoutlined．Onthebasisofseveralrobot mad