第8讲 系统的分析.pptVIP

第八讲 系统的分析 早期的系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB仿真系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给系统分析提供了便利。 系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。 num=[3 16 41 28];den=[1 14 110 528 1494 2117 112]; %系统描述 [z,p,k]=tf2zp(num,den) %求系统的零极点 ii=find(real(z)0) n1=length(ii); %检验零点的实部；求取零点实部大于零的个数 jj=find(real(p)0) n2=length(jj); %检验极点的实部；求取极点实部大于零的个数 if(n20) disp(the system is unstable) disp(the unstable pole are:) disp(p(jj)) else disp(the system is stable) end %判断系统是否稳定 if(n10) disp(the system is a nonminimal phase one) else disp(the syetem is a minimal phase one) end %判断系统是否为最小相位系统 pzmap(p,z) %绘制零极点图 p z num=[20];den=[1 8 36 40 0]; %开环传递函数描述 [numc,denc]=cloop(num,den); %求闭环传递函数 t=0:0.1:10; y=step(numc,denc,t); [y1,x,t1]=step(numc,denc); %绘制闭环系统的阶跃响应曲线 %对于传递函数调用，状态变量x返回为空矩阵 plot(t,y,r:,t1,y1) title(‘the step responce’)；xlabel(time-sec) disp(系统稳态值dc为：) dc=dcgain(numc,denc) %求稳态值 wn=5;alfh=0.6;num=wn^2; den=[1 2*alfh*wn wn^2]; %系统传递函数描述 t=0:0.02:5; y=step(num,den,t); plot(t,y) %绘制闭环系统的阶跃响应曲线 title(two orders linear system step responce) xlabel(time-sec);ylabel(y(t));grid on num=1; den=conv([1 0.1 5],[1 2 3 4]); t=0:0.1:40;y=step(num,den,t); t1=0:1:40;y1=step(num,den,t1); plot(t,y,r,t1,y1) %绘制系统的阶跃响应曲线 function [pos,tr,ts,tp]=stepchar(y,t) %find pos and tp [mp,ind]=max(y); %返回阶跃响应输出y列向量的最大值mp及对应下标值ind dimt=length(t); %求取时间向量的长度dimt yss=y(dimt); %确定最终的稳定值yss pos=100*(mp-yss)/yss;tp=t(ind); % find rise time tr i=1;j=1;k=1;q=1; while y(i)0.1 %确定输出为0.1时的时刻 i=i+1; end t1=t(i); while y(j)0.9 %确定输出为0.9时的时刻 j=j+1; end t2=t(j);tr=t2-t1; 频域分析法是应用频率特性研究控制系统的一种典型方法。采用这种方法可直观地表达出系统的频率特性，分析方法比较简单，物理概念比较明确，对于诸如防止结构谐振、抑制噪声、改善系统稳定性和暂态性能等问题，都可以从系统的频率特性上明确地看出其物理实质和解决途经。 通常将频率特性用曲线的形式进行表示，包括对数频率特性曲线和幅相频率特性曲线简称幅相曲线，MATLAB提供了绘制这两种曲线的函数。 求取系统对数频率特性图（波特图）：bode( ) 求取系统奈奎斯特图（幅相曲线图或极坐标图）：nyquist( ) 举例： wn=6;kosi=[0.1:0.1:1.0]; %在对数空间上生成从10^(-1)到10^1共100个数据的横坐标 w=lo