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第二章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的时域数学模型 2.2 控制系统的复域数学模型 2.3 控制系统的结构图与信号流图 附录 拉氏变换 2.1 控制系统的时域数学模型 2.2 控制系统的复域数学模型 2.3 控制系统的结构图与信号流图 见课本29页 例2-9 例2-10 作业： P41 2-18(a)、(b)、(c) 本例经简化后,可以得到闭环传递函数为: 由此可以看出: ① 的分子等于前向通道传递函数的乘积; ② 的分母等于: 注意:正反馈回路在分母中给出的是负项。 例2-15 试简化图2-31的结构图,并求系统传递函数C(s)/R(s). 图2-31 例 2-15 系统结构图 解:由简化结果图2-32可求得系统的传递函数为 图2-32 例 2-15 系统结构图的简化 2.3.3 信号流图的组成和性质 信号流图可以认为是方块图的一种简化符号,也可以解释为一组线性代数方程变量间输入、输出关系的图解表示。 信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络，网络中的节点表示一个系统变量，用小圆圈表示;连接两个节点的定向线段叫支路，支路旁标的增益表示两个变量的因果关系，因此支路相当于乘法器;信号只能沿箭头方向流通。 y2＝g12y1的信号流图如图所示，节点为 y1、y2，且y1为输入，y2为输出，故箭头指向y2， g12 即为该支路的增益。 的信流图 例如： 例.下列一组代数方程构成的信号流图如图2-35所示 规定：节点的信号为各支路送入信号之和，而节点向各支路 输出的信号均为节点本身。 图2-35 信号流图 信号流图的基本性质可归纳如下 ① 节点标志系统的变量.一般,节点自左向右顺序设置,每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和. ② 支路相当于乘法器,信号流经支路时,被乘以支路增益而变换为另一信号. ③ 信号在支路上只能沿箭头单向传递,即只有前因后果的因果关系. ④ 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的,因此信号流图不是唯一的. 在信号流图中常使用以下名词术语 输入节点(源)：只有输出支路的节点，如图2-34中的y1, 它对应于自变量。 输出节点(阱)：只有输入支路的节点，如图2-34中的y5, 它对应于应变量。 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点。 混合节点可以变换为输出节点，如图2-35中的y3变换为输出节点，如图2-36所示，但混合节点不能变换为输入节点。 图2－36 混合节点y3 变 换为输出节点 y2 y3 y3 y4 1 通路：从某一点开始，沿着支路的箭头方向连续经过一些支路而终止在另一节点（或同一节点）的路径，统称为通路。一个信号流图可以有很多通路。 前向通路：从输入节点开始，终止于输出节点，且每个节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益的乘积,称前向通路总增益.如图2-35中前向通道有三条,其增益分别为： 回路：就是闭通路。如图2-35中有四个回路： 信号流图代数 ⑴ 节点变量值等于进入节点的 所有信号与其增益乘积的总 和。如图中： 节点变量值 y1 y2 y3 g13 g23 ⑵ 串联支路总增益等于所有支路增益的乘积。如图： 串联支路 y1 y2 y3 g12 g23 y1 y3 g12g23 ⑶ 通过增益相加, 可以将并联支路合并为单一支路。 如图： 并联支路 y1 y2 g1 g2 y1 y2 g1+ g2 ⑷ 混合节点可以消掉，如图： 消掉混合节点 y1 y2 y3 y4 g13 g23 g34 y1 y2 y4 g13g34 g23 g34 ⑸ 回路可以消掉 y3=g12g23y1+g32g23y3 y3= y1 g12g23 1－g32g23 y3=g23y2 y2=g12y1+g32y3 } 消掉回路 1－g