第四章可控制性和可观性.ppt

2009-08 CAUC--空中交通管理学院 第四章 线性系统的可控性和可观性 §4-1 问题的提出 §4-1 问题的提出 §4-1 问题的提出 §4-1 问题的提出 §4-1 问题的提出 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-2 线性定常连续系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-3 线性定常离散系统的可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-4 可控标准型及输出可控性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-5 线性定常连续系统的可观测性 §4-6 线性定常离散系统的可观测性 §4-6 线性定常离散系统的可观测性 §4-6 线性定常离散系统的可观测性 §4-6 线性定常离散系统的可观测性 §4-6 线性定常离散系统的可观测性 §4-7 采样周期对离散化系统可控性和可观测性的影响 §4-7 采样周期对离散化系统可控性和可观测性的影响 §4-7 采样周期对离散化系统可控性和可观测性的影响 §4-9 可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 MIMO系统结构图 1、开环传递函数矩阵：输入向量至反馈向量之间的传递函数矩阵。 2、闭环传递函数矩阵：输入向量至输出向量之间的传递函数矩阵。 3、偏差传递函数矩阵：输入向量至偏差向量之间的传递函数矩阵。 二、MIMO系统的开环传递函数矩阵和闭环传递函数矩阵 其中：U、E、Y、Z分别为输入向量、偏差向量、输出向量和反馈向量。 §4-9 可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 定义4.8（传递矩阵的实现） 使 成立，则称此状态空间表达式∑(A,B,C,D)为传递函数矩阵G(s)的一个实现。 给定一传递函数矩阵G(s), ，若有一状态空间表达式∑(A,B,C,D) §4-9 可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 说 明： （1）并不是任意一个传递函数矩阵G(s)都可以找到其实现，通常它必须满足物理可实现条件。即： 传递函数矩阵G(s)中的每一个元Gik(s) （i=1,2,…，m, k=1,2,…,r)）的分子分母多项式系数均为实常数。 传递函数矩阵G(s)中的每一个元Gik(s)均为s的有理真分式函数。 （2）对应某一传递函数矩阵的实现是不唯一的。 由于传递函数矩阵只能反映系统中可控且可观测的子系统的动力学行为。因而，对于某一传递函数矩阵有任意维数的状态空间表达式与之对应。 由于状态变量选择的非唯一性，选择不同的状态变量时，其状态空间表达式也随之不同。 §4-9 可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 1、SISO系统的可控标准型实现和可观测标准型实现 ★可控标准型实现： ★可观测标准型实现： 并且有 §4-9 可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 【例4.9.2】已知线性系统的传递函数为 试写出系统可控标准型实现和可观测标准型实现。 解：可控标准型实现 ， 可观测标准型实现 §4-9 可控性、可观测性与传递函数矩阵的关系 2、MIMO系统的可控标准型实现和可观测标准型实现 设MIMO系统的传递函数矩阵为 mxr 维，并有如下形式： 式中： 均为mxr维实数矩阵，分母多项式为该传递函数矩阵的特征多项式。（m —输出变量的维数；r —输入变量的维数） ★可控标准型实现