第十一章 天津大学计算机控制系统——第9.3课计算机控制系统状态空间设计方法.pdfVIP

第九章 计算机控制系统状态空间设计 主讲人：宗群教授 计算机控制系统现代设计方法 本章主要内容 • 9.1 离散系统状态空间分析 – 9.1.1 线性离散系统状态方程 – 9.1.2 连续状态方程的离散化 – 9.1.3 计算机控制系统的闭环离散状态方程 – 9.1.4 离散系统的传递函数矩阵与特征值 – 9.1.5 离散状态方程的求解 – 9.1.6 线性离散系统的稳定性、可控性和可观 性 • 9.2 离散系统状态空间设计 – 9.2.1 极点配置 – 9.2.2 状态观测器 9.2 离散系统状态空间设计 主要内容 • 离散控制系统状态空间设计概念 • 离散控制系统状态反馈律设计 • 极点配置 • 状态观测器 9.2 离散系统状态空间设计 9.2.1离散控制系统状态空间设计（概述）  以控制系统状态空间模型 （即状态空间表达式）为基础，可处 理多输入多输出 （即多变量）系统、时变系统和非线性系统。  与传统的基于传递函数模型设计的区别是，状态空间设计的着 眼点是系统的内部特性和系统状态的行为；它的控制策略是通 过状态反馈控制状态行为来实现控制目标。简单地说，它的设 计任务就是确定控制目标和求解可实现控制目标的状态反馈控 制律。  系统状态在一般情况下是不能全部测量的，需利用系统状态空 间模型建立状态观测器，从而由系统输入量和输出量确定状态 。  按控制目标不同，状态空间设计可分两类：极点配置设计法、 基于控制性能二次型指标的最优化设计。 9.2 离散系统状态空间设计 9.2.2离散控制系统状态反馈律设计（一般描述）  闭环系统的极点分布与系统的控制性能之间有着密切 的关系，极点配置设计法已成为控制系统设计的一类 基本方法。  基于系统Z传递函数模型的极点配置是通过设计输出 反馈控制器实现闭环极点的任意配置。  基于离散状态空间模型的极点配置是通过设计状态反 馈控制器实现闭环极点的任意配置。  可以证明，用状态反馈实现闭环极点任意配置的充要 条件是被控系统是能控的 （即状态完全能控）；若系 统不能控，用状态反馈无法实现闭环极点的任意配置 。 9.2 离散系统状态空间设计 9.2.2离散控制系统状态反馈律设计（一般描述） 图9.9 离散控制系统状态反馈结构 X (k +1) AX (k ) +Bu (k ) 9.2 离散系统状态空间设计 u(k ) −LX (k ) X (k +1) (A −BL)X (k ) det(zI −A +BL) P (z ) (z −λ)(z −λ ) (z −λ ) z n +p z n−1 ++p 1 2 n 1 n det(zI −A +BL) P (z ) 9.2 离散系统状态空间设计 9.2.3极点配置 极点配置的充要条件 它的状态表达变式为： x (k +1) (G =−HK )x (k ) 因此可以通过选择K使得 G −HK 的特征值是期望的闭环极 点： 。 µ ,µ ,,µn 1 2 充要条件：当控制信号为标量时，采用状态反 馈，任意 极点可配置的充要条件是系统状态完全能控。 （证明略） 如果系统是完全状态能控的 ，那