先进控制基础 变结构控制.ppt

第二讲：滑模变结构控制 一、变结构系统的基本概念 二、滑动模态的存在条件与滑动模态方程 三、标量滑模控制 一、变结构系统的基本概念 1.变结构系统的定义 广义地说，在控制过程（瞬态过程）中，系统结构（模型）可发生变化的系统，叫变结构系统。 对此系统取如下Lyapunov函数： 2. 滑动模态变结构的概念和定义 一类变结构系统，其特殊之处在于，系统的控制有切换，而且在切换面上系统会沿着固定的轨迹产生滑动运动。这类特殊的变结构系统，叫滑动模态变结构控制系统，简称为滑模变结构控制系统。以后提到变结构系统，或变结构控制，除非有特殊说明，都是指的这一类有滑动模态的变结构系统。 滑动模态的概念 滑动模态变结构的定义 变结构控制系统设计的问题 3. 变结构控制的三要素 二、滑动模态的存在条件与滑动模态方程 三、标量滑模控制 等效控制法(多输入的情况) (1) 滑动方程 等效控制法的要点是：令基于上述方程而确定的滑模函数 si(x) (i=1, 2, …, m)的导数为0，将所得的方程组对控制向量求解，这个解叫等效控制ueq，把它代入上述方程，所得到的方程就是理想滑动方程。 针对下面方程描述的系统，来研究等效控制法。 它的每一控制量在对应的超平面si(x) =0上发生切换。 根据等效控制法，等效控制ueq应由si(x) (i=1, 2, …, m) 的导数为0来求得。 其中，G是m*n矩阵，其行向量为si (x)的梯度向量，即有 滑动方程 上述方程是n阶的，实际上，只要用n-m阶的方程就可以描述滑动模态的运动。这是因为，根据等效控制法，等效控制ueq是在si(x) (i=1, 2, …, m)的导数为0时求得，上述系统状态变量具有m个约束。 真实控制 考虑实际滑动运动，系统方程为 等效控制是真实控制的平均值(滑动模态区域的真实控制） 一般情况下，系统用如下方程来描述： 它的控制量在超平面s(x) =0上发生切换。 若想在s(x) =0上产生滑动模态，必须满足ss’0。故： 1. 线性定常系统的滑动模态运动 系统用如下方程来描述： x为n维状态列向量， A为n*m矩阵，b为n维列向量。 选择超平面s(x) =CTx=0为切换面，其中CT定常的n维行向量，且Cn =1。假定在s(x) =0上产生滑动模态，用等效控制法求(3-4)的滑动方程，可得： (3-5)式描述了沿s=0的滑动模态，此期间有： 将xn代入方程组(3-4)的前n-1个方程中，丢掉最后一个方程，得到(n-1)阶滑动方程组。 相变量系统的情况 2. 线性定常系统的滑动面存在的条件 A. 用全部状态构成控制的情况 假设控制是全部状态坐标的作用和 上述系统具有控制(3-8)时，则是一个有2n个线性结构的变结构系统。虽然作用不仅在s=0上发生变化，而且在坐标平面xi上发生变化，但控制仅在超平面s=0上发生切换。 假设控制是全部状态坐标的作用和，作用系数在s=0上发生切换。 当系统满足(3-11)式，则对任何x，都满足滑动模态的存在条件。即对任何x，在s=0左右和整个运动空间都有ss’0。 B. 用部分状态构成控制的情况 αi、βi是常数，是任意小的非零量，符号与（CTb）一样。 引入δu可保证xi = 0(i = 1,2,L,k)和s = 0的相交处，ss’ 0。 实例 二阶系统： 由ss’0，求s’,有 如果控制系数αi和βi以及切换面方程中的系数Ci满足如下条件，则在切换面的每一点都满足滑动模态存在条件。 实例: 设计下面三阶相变量系统 C2越大滑动运动衰减越快，但C2越大要求β越大，若β有限制，则应取： 3、线性定常系统的滑动运动的稳定性 定理：为使系统(3-4)在超平面s=0上的滑动运动具有渐近稳定性，其充分必要条件是：系统(3-4)在以s=0条件下算出的等效控制ueq作为控制u时的特征方程的所有根，除了CTan之外，都具有负实数。 用 代替xn，在新空间(x1,x2…xn-1,s)讨论运动 x1 ,b1 ,an1分别为对应的列向量去掉最后第n行元素。 以系统状态方程的第一行为例来说明第一个方程。 b1 ,an1分别为对应的列向量去掉最后第n行元素。 在以s=0的条件下算出的等效控制ueq为 由于(3-4)和(3-5)系统等价，将等效控制ueq代入(3-5)，则在滑动运动状态下，滑动方程为 4、线性定常系统的滑动模态的进入条件 在初始时刻t0，状态初始值不在切换面上，即s (t 0) ≠0 。问题是：要找到一个条件，只要满足此条件，总可以找到某个瞬间t１，使得： s(t1)=0或 定理1: