自由度电动轮汽车动力学模型研究.pdfVIP

8自由度电动轮汽车动力学模型研究 彭思仑，严运兵 (武汉科技大学汽车与交通工程学院，湖北武汉430081) 摘要：建立了针对电动轮汽车驱动模式下的八自由度动力学模型，详细列出了各个自由度的动力 学方程以及相关状态变量的计算公式。借助Matlab／Simulink软件搭建了该模型的计算机仿真模型，并 通过等速转向行驶和加速转向行驶两种工况对模型进行了运动学分析。仿真结果验证了该模型的正确 性，为电动轮汽车的动力学特性研究奠定了基础。 关键词：电动轮；Simulink；动力学模型：仿真 ModelResearchof ofFreedomfor Dynamic EightDegrees ElectricVehiclewithMotorizedWheels Si—Lun，Yan Peng Yun—Bing and ofAutomobileandTraffic ofScience (School Engineering,WuhanUniversity Technology,Wulmn430081,China) Abstract：Amodelwith8 offreedom usedin modeformotorized dynamic degrees primarilydriving wheelselectricvehiclehasbeen whichtherelated ofmotionandthestatevariables developed，in equations arededuced．WithMatlab／Simulink simulationmodelisbuilt．Thekinematic software,thecomputer characteristicofthemodelhasbeenstudiedthesimulationof withconstant and by steering velocity ofthemodelisconfirmedsimulationresultsthefoundationforthe increasingvelocity．Thevalidity by lay characteristicresearchofthevehiclewithmotorizedwheels． dynamic words：motorized model；simulation Key wheel；Simulink；dynamic O．引言 随着电动汽车的兴起，电动轮汽车作为其发展的一个重要方向，受到越来越多的关注n1。 电动轮驱动汽车与传统集中驱动汽车相比，驱动轮之问的动力学状态相互独立。如果建立自 由度较多的模型会导致所需要的模型参数过多，很有可能有些参数很难获取或者无法获取， 导致模型精度下降托1。本文根据电动轮汽车的特点，建立了电动轮汽车的8自由度动力学模 型，包括车体运动的4个自由度和电动轮运动的4个自由度。针对电动轮汽车的驱动动力学 状态进行分析，所建，谚的动力学模型不考虑车身俯仰运动等自由度，具有所需模型参数少， 易获取，针对性强的特点。 1．电动轮汽车的动力学模型 建立如图1所示运动华标系，X一0一Y为大地坐标系，x—c-y为固结于汽车的车辆坐标系， 其坐标原点C与车辆质心重合，c—x与c-y分别表示车辆的纵向与横向。 图1汽车运动坐标系