数码相机精确定位的模型摘要随着社会经济和科学技术的不断发展.DOCVIP

数码相机精确定位的模型 摘要 随着社会经济和科学技术的不断发展，机器人、电子眼等高科技产品在人们的生活中扮演着越来越重要的角色，数码相机的精确定位特别是双目定位是目前面临的关键因素之一。对此，本文对于数码相机定位的研究与分析，具有一定的实际价值和应用意义。 本文首先根据数码相机的基本成像原理，通过建立不同坐标系，分别得到了其转换矩阵和平移矩阵，由此获得了单个数码相机定位的简单理想模型，但在实际拍摄成像过程中往往会有较大的误差，使得成像发生多种畸变。对此，我们通过分析题中已给出的固定相机拍摄的成像图样，考虑畸变的特点进一步建立比较精确非线性畸变数学模型，由于没有较精确的实验数据，我们采用了一种新的逐步优化搜索的方法来确定该数码相机的畸变系数。通过建立特殊的不同坐标系，获得相应参数关系，利用MATLAB软件编程分别计算了靶标的五个圆心在简单模型中的像素坐标系中的像坐标为：A(135.45，101.59)、B(136.86，101.59)、C(1，101.59)、D(1.15，10.29)、E(135.45，10.29)，在考虑了畸变的模型中圆心的像素坐标系坐标为：A(135.45，101.59)、B(136.，101.)、C(1，101.6)、D(13，10)、E(135.1，105.)。对此非线性畸变模型精度的讨论，我们提出了一种基于成像偏差的搜索算法，并利用MATLAB软件编程得出偏差为，可以看出此模型具有较高的精度，且通过分析和计算其同样具有较好的稳定程度。最后，针对于双目定位问题我们建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 关键词：非线性畸变 成像偏差搜索 双目定位 问题重述 随着科学技术的发展数码相机定位在我们的生活中扮演着越来越重要的角色特别是在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。靶标设计如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆。完成下面问题： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； 计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 二、问题分析 鉴于问题一需要建立算法得到靶标上某特征点在像平面中的坐标，而照相的过程是把空间三维坐标转换成平面二维坐标。为，利用旋转和平移，将空间坐标转换成相机的光心为原点的光心三维坐标，对于一般的照相机，物距远远大于像距，将照相的透镜成像问题转换成针孔成像模型，基于针孔成像模型的几何关系，将三维光心坐标转换成坐标的二维坐标。由于实际的照相过程要引起畸变，于是在理想模型下加入畸变因子就能很精确的将靶标上的特征点坐标转换到像素坐标中，从而达到相机的标定。 问题二是在给定照相机的内参数条件下，通过问题一所建立的模型求解具体靶标上特征点的像坐标。同样在考虑畸变因素的情况下，需要考虑畸变因子的值，对不同的相机其值是不确定的，往往是经过试验测定相机的内参数而确定。所以方法确定畸变因子，然后通过已知参数靶标特征点的像坐标。 问题三要求设计一种方法检验模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论。我们利用MATLAB提取像的边缘坐标基于成像偏差的搜索算法与我们通过模型计算得到的坐标偏差来衡量精度。问题四不同于问题一，问题一是通过特征点在单一相机中的像坐标来标定，而问题四是双目定位。在问题一的基础上得到特