②脉冲传递函数 - 自动控制原理.ppt

2)、单位斜坡输入信号作用下的稳态误差 速度误差系数 3)、单位抛物线输入信号作用下的稳态误差 加速度误差系数 总结上面讨论结果，列成表。从表中可以看出，除了采样时刻处的稳态误差与采样周期T有关外，其他规律与连续系统相同。 （2）串联环节间无采样器 若 则 若 则 有零阶保持器的开环系统 3、并联环节的脉冲传递函数 并联环节的等效 并联环节方框图 四、闭环系统的脉冲传递函数 1、闭环系统脉冲传递函数的一般计算方法 * 闭环采样系统结构图 G(s) H(s) R(s) + - C(s) E(s) B(s) 误差方程 采样后 z变换 反馈方程 输出方程 （1）反馈通道无采样器 代入 作采样 z变换 误差的z变换 即 输出方程采样 z变换 输出对输入的脉冲传递函数 G(s) H(s) R(s) + - C(s) E(s) （3）对于一般的单闭环系统 （2）反馈通道有采样器 下表列出了部分离散系统结构图及其脉冲传递函数。 续表 2、闭环系统脉冲传递函数的简易计算方法 ①离散系统中的采样开关去掉，求出对应连续系统的输出表达式； ②表达式中各环节乘积项需逐个决定其“*”号。方法是：乘积项中某项与其余相乘项两两比较，当且仅当该项与其中任一相乘项均被采样开关分隔时，该项才能打“*”号。否则需相乘后才打“*”号。 ③取Z变换，把有“*”号的单项中的s变换为z，多项相乘后仅有一个“*”号的其Z变换等于各项传递函数乘积的Z变换。 7-4离散系统的时域分析法 一、Z平面与S平面的影射关系 1、S平面的虚轴在Z平面上的映射 （1）S平面的虚轴映射到Z平面上，是以原点为圆心、半径为1的单位圆。S平面的原点映射到Z平面上则是(+1，j0)点。 S平面到Z平面的映射 (a)稳定域从S平面到Z平面的映射 S平面到Z平面的映射  (b)S平面的虚轴在Z平面上的映射 （2）S平面左半部分在Z平面上的映射 S平面左半部分每一条宽度为ωs的带状区域，映射到Z平面上，都是单位圆内区域。 （3）S平面右半部分在Z平面上的映射 因此，整个S平面右半部分在Z平面上的映像是以原点为圆心的单位圆外部区域。 二、离散系统稳定的充要条件 根据在S平面系统稳定的条件是极点σ＜0可知： 离散系统稳定的条件是闭环脉冲传函极点r＜1，即所有的闭环极点均应分布在Z平面的单位圆内。 只要有一个在单位圆外，系统就不稳定； 有一个在单位圆上时，系统处于稳定边界。 三、判定离散系统稳定的代数方法 1、朱利(Jury)判据 设系统的闭环特征式为： 系统稳定的充要条件是： 且满足 当上述条件均满足，系统是稳定的。 2、劳斯判据在z域中的应用 连续系统中的劳斯判据是判别根是否全在S左半平面，从而确定系统的稳定性。 作双线性变换： 由Z平面到W平面的映射 Z、W平面之间对应关系的图解说明 例8-12 设系统的特征方程为： 试用W平面的劳斯判据判别稳定性。 解： 将 代入特征方程得： 两边乘(w-1) 3，化简后得： 由劳斯表 因为第1列元素有2次符号改变，所以系统不稳定。 正如连续系统中介绍的那样，劳斯判据还可以判断出有多少个根在右半平面。这是劳斯判据的优点之一。 有2次符号改变，即有2个根在w右半平面，也即有两个根在Z平面的单位圆外。 单位反馈采样系统 离散系统的稳态误差一般来说分为采样时刻处的稳态误差与采样时刻之间纹波引起的误差两部分。 三 离散系统的稳态误差 1、误差传递函数 单位反馈离散系统 如果 的极点全部严格位于 z 平面上的单位园内, 即若离散系统是稳定的, 则其稳态误差为 稳态误差不但与系统本身的结构和参数有关, 还与输入序列的形式和幅值有关, 此外还与采样周期T 有关. 其误差脉冲传递函数为 2、典型输入下的稳态误差 1)、单位阶跃输入信号作用下的稳态误差 下面分别讨论3种典型输入信号作用下的系统的稳态误差。 位置误差系数 输出量c(t)在采样瞬时t=nT, n=0,1,2,…, ←卷积和 简记为 当 时， Z反变换是已知Z变换表达式E(z)?e(nT)的过程 注意： z-变换的非唯一性，即：e*1(t)=e*2(t)，E1(s)=E2(s) 但 e1(t) ≠ e2(t) 。只能求出序列的表达式，而不能求出它的连续函数！ 求解方法：长除法、部分分