控制工程济南大学第六章(误差)2011版.ppt

§6-1 稳态误差及其基本分析方法 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 §6-3 干扰引起的稳态误差 §6-3 减小系统误差的途径;本章基本要求; 稳态误差是衡量控制系统控制准确性的一种度量，通常称为稳态性能，是控制系统的一项重要性能指标。; 导致系统产生稳态误差的因素很多，本节只讨论由于系统本身的结构、参数及外作用的形式不同而引起的 (原理性) 稳态误差；; 即把系统的被控量的希望值 xoi(t)与实际的输出值 xo(t) 之差定义为系统的误差 e(t) 。;2. 从系统的输入端定义偏差：? (t)= xi(t)- y(t); 偏差在实际系统中是可以测量的，而且它具有一定的物理意义。 偏差能够反映系统误差的大小.;e (t) = xoi(t)- xo(t);ML; 求解误差响应 e(t)与求解系统的输出量 xo(t)一样，对于高阶系统是相当困难的。由于我们分析和设计系统时所关心的是系统的稳态误差，因此问题得以简化。; 稳定系统的误差终值称为系统的稳态误差。即当时间 t 趋于无穷时，若e(t)的极限存在，则稳定系统的稳态误差为; 三、稳态误差的基本分析方法;而;而; 三、稳态误差的基本分析方法;步骤：;解：;故系统稳定！;[例2]：试求图示系统的ess ？;解：;系统的开环传递函数;;▲系统只在输入xi(t)作用下，即n(t)=0 ；;输入引起的稳态误差 ess1 与系统的结构、参数及输入形式之间的关系;典型结构;典型结构;典型结构;作用下;E(s)的表达式;[例]：试求图示系统的ess ？;;§6-4 减小系统误差的途径;§6-4 减小系统误差的途径;§6-4 减小系统误差的途径;§6-4 减小系统误差的途径;＋;结构不稳定系统！;系统的特征方程为：;结构不稳定系统！;系统特征方程为：;结构不稳定系统！;结构不稳定系统！;结构不稳定系统！;作业 [3]P218: 6-15；;本章小结