清华智能控制课件及练习.pptx

Intelligent Control Theory and Its Applications;第二章 模糊逻辑与模糊控制 ;2.1 概 述 ;2.1.1 模糊控制与智能控制;2.1.2 模糊集合与模糊数学的概念 ;作为一种特殊定义的集合，模糊集合与普通集合既有联系也有区别。对于普通集合来说，任何一个元素要么属于该集合，要么不属于，非此即彼，界限分明，决无模棱两可。而对于模糊集合来说，一个元素可以是既属于又不属于，亦此亦彼，界限模糊。 模糊性提供了定性与定量、主观与客观、模糊与清晰之间的一个人为折衷。它既不同于确定性，也不同于偶然性和随机性。;概率论是研究随机现象的，模糊数学则是研究模糊现象的，两者都属于不确定性数学。 模糊数学并不模糊，它是借助定量方法研究模糊现象的工具。 ;2.1.3 模糊控制的发展和应用概况 ;美国K. S. Fu，A. Rosenfeld，E. Ruspini，J. Bezdek对模糊逻辑系统均作出了很有影响的贡献。 丹麦的L. P. Holmblad和J. J. Ostergaard于70年代末，真正将模糊控制用于水泥窑的控制。 80年代模糊逻辑在美国处于黑暗时期，到处得不到支持。 日本一直致力于模糊系统的应用技术研究：吸尘器、照相机、洗衣机、电梯、地铁、机器人、污水处理等。突出人物是M. Sugeno。 中国 几个典型应用 ;2.2 模糊集合及其运算 ;2.2.1 模糊集合的定义及表示方法 ;表示方法: 序偶形式 紧凑形式 例2.1 例2.2 ;几个有关的名词术语 ;2.2.2 模糊集合的基本运算 ;模糊集合的并集 若有三个模糊集合A、B和C，对于所有的 ，均有： 则称C为A与B的并集，记为 。 模糊集合的交集 若有三个模糊集合A、B和C，对于所有的 ，均有： 则称C为A与B的交集，记为 。; 模糊集合的补集 若有两个模糊集合A与B，对于所有的 ，均有 , 则称B为A 的补集, 记为 。 ;模糊集合的直积(Cartesian product) 若有两个模糊集合A和B，其论域分别为X和Y，则定义在积空间X×Y上的模糊集合A×B为A和B的直积，其隶属函数为 或者 两个模糊集合直积的概念可以很容易推广到多个集合。 例2.3 ;2.2.3 模糊集合运算的基本性质 ;; 以上运算性质与普通集合的运算性质完全相同，但是在普通集合中成立的排中律和矛盾律对于模糊集合不再成立，即 ;2.2.4 模糊集合的其他类型运算 ;7.强制积(drastic product) ;2.3 模糊关系; 在日常生活中经常听到诸如“A与B很相似”、“X比Y大很多”等描述模糊关系的语句。 借助于模糊集合理论，可以定量地来描述这些模糊关系。;2.3.1 模糊关系的定义及表示;模糊关系也可以用矩阵和图的形式来更形象地加以描述：; 这样的矩阵称为模糊矩阵，由于其元素均为隶属函数，因此它们均在[0，1]中取值。 若用图来表示模糊关系时，则将 作为节点，在 到 的连线上标上 的值，这样的图便称为模糊图。;2.3.2 模糊关系的合成 ; 设X、Y、Z是论域，R是X到Y的一个模糊关系，S是Y到Z的一个模糊关系，则R到S的合成T也是一个模糊关系，记为 ，它具有隶属度： 其中 是并的符号，它表示对所有y取最大值或上界值，“*”是二项积的符号，因此上面的合成称为最大星合成(sup-star composition)，这里的二项积算子“*”可以定义为以下几种运算（这里令 ）：; 这时称为最大-最小合成(max-min composition)，这是最常用的一种合成方法。; 当论域X、Y、Z为有限离散论域时，模糊关系的合成可用模糊矩阵的合成来表示。设;从合成关系得出的一些基本性质： ;本讲结束;L.A. Zadeh 的开创性工作 ;Sugeno的模型小车 ;模糊自动火车运行系