第3章 平面连杆机构.ppt

3.6.3. 急回特性 (1) 极位夹角： 图3 - 27所示的曲柄摇杆机构中, 在主动件曲柄AB回转一周的过程中, 有两次与连杆BC共线, 做往复变速摆动的从动件摇杆CD分别处于左右两个极限位置C1D、 C2D, 其摇杆摆角为ψ。 摇杆在两极限位置时, 曲柄的两个对应位置所夹的锐角θ称为极位夹角。 图 3-27 (2) 急回特性： 曲柄逆时针从AB1转到AB2, 转过角度φ1 =180°+θ, 摇杆从C1D转到C2D所需时间为t1, C点的平均速度为v1。 (3) 行程速比系数: 通常用行程速度变化系数K(简称行程速比系数)来表示急回特性, 即 从动件回程平均速度 从动件工作行程平均速度 (3 - 5) (3 - 6) 上式表明, 在曲柄摇杆机构中, 有无急回特性取决于极位夹角θ, θ值越大, K值越大,急回特性越明显。 图3 - 28(a)、 (b)分别表示偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构的极位夹角θ。 当曲柄为原动件并等速回转时, 滑块和导杆具有急回特性。 图 3 - 28 有急回特性的机构 3.6.4. 死点位置 如图3 - 29所示的曲柄摇杆机构, 当CD为原动件而曲柄AB为从动件时, 在曲柄与连杆共线的位置出现传动角γ等于0°的情况, 这时连杆作用于从动曲柄的力通过曲柄的传动中心A, 此力对A点不产生力矩, 因此, 无论连杆BC对曲柄AB的作用力有多大, 都不能使曲柄转动。 图 3 - 29 曲柄摇杆机构死点位置 机构的这种位置称为死点位置(图中虚线所示位置)。 四杆机构中有无死点位置, 取决于从动件是否与连杆共线。 对曲柄摇杆机构而言, 当曲柄为原动件时, 摇杆与连杆无共线位置, 不出现死点。 对于传动机构, 设计时必须考虑机构顺利通过死点位置的问题, 如利用构件的惯性作用, 使机构通过死点。 缝纫机就是借助带轮的惯性使机构通过死点位置的, 如图3 - 30所示。 图 3 - 30 缝纫机踏板机构 工程上有时也利用死点位置提高机构工作的可靠性。 例如图3 - 31所示的飞机起落架, 当机轮着陆时, BC杆和CD杆共线, 机构处于死点位置, 即使轮子上受到很大的力, 构件BC也不会使CD杆转动(起落架不会折回), 使飞机着陆可靠。 又如图3 - 32所示的钻床工件夹紧装置, 当工件被夹紧后, BCD成一条直线, 机构处于死点位置, 无论工件的反力多大, 夹具也不会自行松脱。 图 3 - 31 飞机起落架死点 图 3 - 32 钻床夹具的死点 3.7 平面四杆机构的设计 平面连杆机构的设计主要是根据给定的运动条件选定机构的形式, 确定各构件的尺寸参数。 有时为了使机构设计可靠、 合理, 还应考虑辅助条件, 即机构的几何条件和动力条件(如最小传动角γmin)。 平面连杆机构设计的基本问题归纳为两类: 按照给定的运动规律(位置、 速度、 加速度)设计四杆机构； (2) 按照给定的点的运动轨迹设计四杆机构。 对于上述两类基本问题的设计方法有图解法、 实验法和解析法。 图解法直观, 实验法简便, 解析法精确。 本章重点介绍图解法。 3.7.1、 图解法 1. 按给定连杆位置设计四杆机构 如图3 - 33所示, 已知连杆BC的长度lBC和依次所处的三个位置B1C1、 B2C2 、 B3C3, 试设计该四杆机构。 设计分析: 由图3 - 33可知, B1 、 B2 、 B3三点是在以铰链A点为圆心的圆弧上运动的点, 故用已知圆弧上的三点求圆心的方法, 可求出铰链中心点A、 D。 设计步骤: (1) 作B1、 B2和B2、 B3连线的垂直平分线b12、 b23, 其交点为固定铰链中心A的位置。 (2) 作C1、 C2和C2、 C3连线的垂直平分线c12、 c23, 其交点为固定铰链中心D的位置。 (3) 连接A、 B1、 C1、 D, 就是所求的铰链四杆机构。 图 3 - 33 给定连杆位置设计四杆机构 2. 按给定的行程速比系数设计四杆机构 给定了行程速比系数K, 就是给定了四杆机构急回运动的条件, 从而确定了极位夹角θ。 根据极位夹角和其他一些限制条件, 可用图解法方便地作出曲柄摇杆机构、 曲柄滑块机构及摆动导杆机构。 1) 设计曲柄摇杆机构 设已知摇杆CD长度为c、 摆角ψ和行程速比系数K, 试设计该曲柄摇杆机构。 该设计的关键是确定固定铰链A的位置。设计步骤如下： (1) 计算极位夹角θ