111基于VC的三自由度并联机床数控系统软件开发.pdfVIP

第 19卷第3期 北华航天工业学院学报 Vo1．19No．3 2009年 6月 JournalofNorthChinaInstituteofAerospaceEngineering Jun．2009 基于VC的三 自由度并联机床数控系统软件开发 孙立兵 董 旭2 吕玉梅2 (1．天津市北三河管理处，天津 300180；2．北华航天工业学院机械工程系，河北 廊坊 065000) 摘 要：针对并联机床运动控制的特点，基于 VC开发了一个应用于三 自由度并联机床的软件控制系统。测试结 果表明，软件系统设计合理，能准确实现并联机床数控系统的基本功能。 关键词：三 自由度 ；VC；数控系统 中图分类号：TH165 文献标识码：A 文章编号 ：1673—7938(2009)03—0019—03 0 前 言 主从分布的结构体系。这种结构有利于采用模块化、 并联机床是机器人技术与机床结构技术结合的 层次化的思想开发控制软件。 产物，发展潜力较大。并联运动机床是以空间并联 数控系统的软件平台部分是以VisualC++为 机构为基础，充分利用了计算机数字控制的潜力，以 编程语言进行开发，设计数控系统采用模块化设计 软件取代部分硬件，以电气装置和电子器件取代部 思想，构造开放式数控系统b]。 分机械传动的新型机床，它使将以笛卡尔坐标直线 2 软件平台总体框架 位移为基础的机床结构和运动学原理发生了根本的 并联机床数控系统的软件平台的设计为：以 变化。与实现等同功能的传统数控机床相比，并联 Windows为平台，以VC++为编程语言编制数控 机床具有刚度重量比大；响应速度快；环境适应性 系统的软件，这种硬件与软件完全分开的配置形式 强；便于可重组和模块化设计，且可构成形式多样的 的开放性数控系统，可 以根据需要和技术的发展对 布局和 自由度组合；技术附加值高等优点[1]。伴随 相应的硬件和软件分别升级。并联机床数控系统软 着并联机床的数控系统成为研究热点。常用的数控 件采用模块化设计思想，其按功能划分为管理软件 系统形式有 “PC+多轴运动控制卡”[2]。 和控制软件。管理软件包括运动仿真模块、人机交 1 数控系统总体框架 互模块；控制模块包括译码模块、运动学变换模块、 本文开发的三 自由度并联机床数控系统的硬件 插补模块。如图1为数控系统软件结构图。 平台主要由控制模块、进给伺服模块、执行本体等组 成。控制模块采用工控机作为主控制机，PMAC运动 控制器实现对伺服系统的多轴联动控制；进给伺服模 块采用伺服电机驱动机床工作；执行本体主要为实现 动作的机械结构。数控系统硬件平台按功能划分可 分为以下三个部分：控制部分、伺服进给与执行本体。 图 1 三 自由度并联机床数控系统软件结构 控制部分的实现是通过 IPC和 PMAC结合控制伺服 3 人机交互模块 电机转动到达指定位置来实现的。把 PMAC插人工 数控系统的用户界面是数控系统与使用者之间 控机标准插槽，再配上伺服进给模块对并联机床进行 的对话接 口。由于大多数用户已习惯于传统数控机 控制加工，IPC为主控制器。PMAC为整个系统的下 床控制面板、相关术语及指令系统，因此开发数控系 位