6-DOF并联机器人分散变结构控制研究.pdfVIP

维普资讯 第 28卷 第 3期 燕山大学学报 Vb1．28NO．3 2004年 5月 JournalofYanshanUniversity May2004 6-DOF并联机器人分散变结构控制研究 陈卫东 摘 要 针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设 计 了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦 。仿真结果证 明了控制 器的有效性。 关键词 并联机器人，分散变结构，镇定，解耦。 DecentralizedVariableStructureControIfor6．D0FParallelRobot Abstract Inthispape~ acontrollerisdesignedaimingatthenonlinearandsrtongcouplingon6-DOFparallelrobot． Atfirsttheroboticmodelistrna sferringintoregulariytform，andthenvariablestructureconrtollerisformulatedtoevery subsystem，attheendawholedecenrtalizedvariablestructureconrtolsystem isconstructed．Thiscontrollerassuagesna d decouplestheroboticsystem athtesametime．Simulationisconductedtovalidatehtefeasibiliytofhtecontroller． Keywords praallelrobot，decenrtalizedvariablestructurecontroller,assuage，decoupling． 制系统进行了计算机仿真，验证了所设计控制器的 0 引言 有效性。 目前，大多数研究围绕着串联机器人进行，但 它的 “运动开链”特性决定其具有刚度小、承载能 1 机器人模型 力差等缺点；而并联机器人则能弥补这些不足，即 以燕 山大学研制的液压驱动六 自由度并联机 串联并联的 “对偶关系”。但是，并联机器人模型 器人为研究对象 (如图 1)。采用以下的动力学模 本身是一种非线性系统，特别是它的各杆之间存在 型 着很强的耦合，这导致对系统的高性能控制很难实 现，相关的控制器的研究也比较少。变结构控制比 J厂=D(g)茸— (g，亩) (1) 较适合于机器人控制。它的主要优点在于系统降 阶、解耦设计、抗干扰、对参数变化不敏感的强鲁 式中，。g()=[o]+。。为机器人惯量矩阵， 棒性。因此，在机器人的控制策略中，变结构控制 M=diag[mm m]，m为上平台的质量，IER 为单 方案颇受重视。对于非线性系统的解耦，已经有几 位矩阵，m为各杆的质量 (它们的质量是相同的)； 种不同的方法 [1-2]在串联机器人中解耦与变结构 助 雅可比矩阵，B(q，亩)为-，的相依项 H；fER6表 结合也出现了一些研究成果 口。但是，并联机器人 示上平台操作臂末端所受到