6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 6−ΠΣΣ并联机器人操作机平动工作空间解析α 姜 兵 黄 田 天津大学机械工程学院 天津 摘 要 提出一种求解 并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 该方法将平动 2°≥≥ 工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 即分别由六张球面片交集构成的上 下边界与由六张 ! 椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题文中还提出主工作空间的概念和相应的解析表达及工作 空间评价指标并探讨了设计参数对评价指标的影响规律 关键词 并联机器人 计算运动学 工作空间 曲面求交 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 六自由度并联机器人操作机工作空间分析涉及已知尺度参数和关节变量变化范围 确定 ≈ 末端执行器的实现位姿的能力 在 平台 位置空间解析法研究方面 具有代表性的工 ≥ 作当属 ≈提出后经 ≈发展的几何法 该方法将固定动平台姿态时的工作空间边界 ≈ ≈ ≈∗ 问题归结为对十二张球面片求交问题 和 等人也做了类似工作 黄田等人 利 用曲面包络论将可实现给定姿态能力的操作机工作空间边界解析归结为对十二张变心球面 ≈ 族包络面的求交问题 与 平台相比 并联机器人操作机 图 具有工作空间 ≥ 2°≥≥ 呈规则柱状 各截面运动学性质等同且驱动装置不随动等优点 但目前相关研究报导甚少 ! 本文研究求解2°≥≥ 并联机器人操作机 平动工作空间的解析方法该方法针对并联结 构的特点将确定平动工作空间问题归结为三 类子空间边界求交问题文中还提出主工作空 间的概念 相应的解析表达式 以及工作空间评 价指标同时探讨了尺度参数对这些指标的影 响规律 2 基本构型参数 如图 所示 并联操作机由六根垂 2°≥≥ 直布置的导轨构成的静平台